顺序控制指令—工件传送机械手控制系统设计要点.ppt

昆　明　冶 金 高 等 专 科 学 校 §4 S7-200系列PLC的指令系统 基本指令 数据处理指令 应用及 控制类指令 PLC 编 程 及 应 用 PLC 编程及应用 昆明冶金高等专科学校 机 电 设 备 技 术 专 业 自动洗车系统示意图 前课回顾 动作分析 我们先做一下假设：每次只允许一辆车进洗车室，洗车过程分为四步，低压喷水、喷洒清洗液、除尘去污、 高压冲洗；在洗车房里，车主以规定的速度前进。 点击启动按钮，大门打开15s，等待汽车进入洗车房；当汽车到达低压喷水器下方时，喷水头开始喷水60s；到达喷洒清洗液仪器下方时，开始向汽车喷洒清洗液30s；随后开始对车进行2分钟的除尘清理时间；当到达高压冲洗机的下方时，汽车会被冲洗150s的时间，在最后的15s时，黄色指示灯会亮，提醒司机服务即将结束；然后洗车房的侧门会打开30s，同时绿色指示灯会提示司机离开。然后等待下一辆车。 系统控制原理 前课回顾 前课回顾 顺序功能图 SM0.1 Q0.0 M0.0 Q0.3 Q0.1 M0.1 M0.2 M0.3 T37 Q0.2 M0.4 启动 大门打开15S 低压喷水60S I0.0 I0.1 I0.2 T39 I0.3 M0.5 T43 M0.6 T38 T39 喷清洗液30S T40 电动扫把除尘120S Q0.4 高压喷水135S T41 Q0.4 T41 Q0.5 高压喷水并且黄灯亮15S T42 T42 M0.7 Q0.6 Q0.7 T43 侧门打开并且绿灯亮30S 顺序控制设计应用项目七 PLC工件传送机械手控制系统的设计 PLC工件传送机械手控制系统的设计 1 熟练掌握复杂控制过程的顺序状态图设计 能熟练根据顺序状态图用PLC设计自动控制过程的梯形图。 2 3 4 在实验工作台上连线、调试，得到正确的实验效果。 理解工件传送机械手控制系统工作过程 任务目标 PLC工件传送机械手控制系统的设计——1、任务目标 PLC工件传送机械手控制系统的设计——2、任务分析 2.1任务背景 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐 蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。 机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。物料工件传送机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件工件传送加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业。 PLC工件传送机械手控制系统的设计——2、任务分析 动作分析 机械手将工件从工作台A移送至工作台B上，其动作过程为下降、加紧、上升、右移、再下降、松开、再上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来完成。 2.2系统控制原理 PLC工件传送机械手控制系统的设计——2、任务分析 PLC工件传送机械手控制系统的设计——3、相关知识 3.2自锁技术应用 3.1 顺序状态图设计 运行 停机延时 起动延时 T38 SM0.1 M0.0 M0.3 M0.1 M0.2 Q0.1 T37 Q0.1 Q0.2 Q0.1 T38 I0.0 T37 I0.1 步 动作 3.3 互锁技术应用 液体混合控制属于顺序控制任务，在进行顺序控制时，要注意开始下一步任务时要先停止上一步任务。 PLC工件传送机械手控制系统的设计——3、相关知识 PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施 STEP1：输入输出点的分配（I/O表设计） （1）点击启动按钮，机械手下降。 （5）当机械手右移到最右侧限位开关SQ3时，机械手停止右移，开始下降。 （2）当下降到最低限位开关SQ1时，机械手停止下降，开始加紧物体。 （4）当上升到最高限位开关SQ2时，机械手停止上升，开始右移。 （3）当计时4s物体被加紧后，机械手开始上升。 （6）当下降到最低限位开关SQ4时，机械手停止下降，开始松开物体。 （7）当计时4s物体被松开后，机械手上升，到达限位开关SQ3时，开始左移，到达限位开关SQ2时停止，结束一个循环工作过程。 PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施 STEP1：输入输出点的分配（I/O表设计） 输入信号 输出信号 输入端 功 能 器件名称 输出端 功 能 I0.0 启动 SB1 Q0.0 电动机下行 Q0.1 机械手夹紧 Q0.2 电动机上行 Q0.3 I0.1 A工作台上限位 SQ1 I0.2 A工作台下限位