移动滑模控制理及其仿真研究.pdfVIP

查：生叁兰堡．!：兰些鲨兰 一————————————』!—兰一 摘 要 变结构控制，又称滑动模态控制，是一种控制系统的设计方法，由于其在 滑动模态时，对系统的参数摄动和外部扰动具有不变性，即鲁棒性，使它受到 世界范围控制界的重视，并得到迅速发展。 ，变结构控制系统的运动过程是由两部分组成的，第一阶段是正常运动，它 全豫位于切换面之外，或有限次穿越切换面，第二阶段是滑动模态，完全位于 切换砸上的滑动模态区之内。固定滑模面设计一般都不考虑系统的初始点状 态，这样设计出的滑模面，滑动模态只有在系统的运动轨迹到达滑模面时才产 生，系统在正常运动阶段仍然要受到外部扰动以及系统参数摄动的影响，而只 有在滑模面上爿‘具有完全鲁棒性。因此变结构控制系统的鲁棒性可以通过缩短 获得滑模状态的时间或在整个控制作用区间星减小正常运动阶段来提高。J—一一 本文给出一种新的可以随初始条件自适应变化的滑模面，初始滑模面被设 计成通过任意给定初始点，然后通过旋转或平移运动，把滑模面移动到一个预 先给定的滑模面，和传统的滑模面比较，我们称之为移动滑模面。移动滑模面 控制方法减小了变结构控制的到达时间，使系统在整个控制作用区间内，刺外 IⅢ扰动和参数摄动都具有很强的鲁棒性。 对于高阶控制系统，移动滑模面的切换向量难以确定，本文应用模糊逻辑 控制方法来求取滑模面的切换向量c(，)和口(，)。麒糊控制器以滑模面J和离散 f 增益)，作为输入变量，以滑模面变化量血作为输出变量，同时给出滑模面变化 量厶和阶跃函数口(，)以及系统特征值九之间的函数关系，用以实现滑模面移 动到预先给定的滑模面j。。＼，、， 关键词：变结构控制滑模控制模糊控制移动滑模丽 模糊移动滑模面 机械手电液伺服系统 一查!!叁堂堡!兰丝堡苎 ．—————————————型型竺t_ Abstract called mode a method structurecontrol、also control，isdesign Variable sliding of and tothevariations ofcontrol isinsensitive parameters systems．Thesystem itisinthe asense，VSS disturbancesonce mode．Hence，in extraneous sliding itstudied of makes intrinsicnature hasthe bymany control robustness，which researchesand fast． developed includestwo and mode control Variablestr