5自由度混联式自由曲面研抛机床的运动学分析(二)--运动学逆解.pdfVIP

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2015-09-22 发布于湖北
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5自由度混联式自由曲面研抛机床的运动学分析(二)--运动学逆解.pdf

《机床与液压》2005．No．9 ·17· 5自由度混联式自由曲面研抛机床的运动学分析(二) ——运动学逆解+——还功字惩解张代治1’2，赵继1，祝佩兴1，王义强1 (1．吉林大学机械工程学院，长春130025；2．长春大学机械工程学院，长春130022) 摘要：以5自由度混联式自由曲面研抛机床的运动学正解分析为基础，对其运动学逆解问题展开了相关探讨。提出了用以限定工具研抛姿态的工艺条件和运动条件，分别给出了机床四类灵活程度工作空间中工具研抛姿态的确定方法。为后继的插补运动控制奠定了基础。关键词：混联机床；研抛工具姿态；运动学逆解中图分类号：TG502．1文献标识码：A 文章编号：100l一3881(2005)9—017—5 Kinematicson5一DoF Machine Analysis Sedes—parallelPolisl=ling Tool， Part Kinema廿cs Two：Inve瑙e ZHANG Dai．zhil”，ZHAOJil，ZHUPei．xin91，WANGYi．qian91 ofMechanicalScienceand Jilin l (1．College Engineering，University，Changchun30025，China； ofMechanical Changchun130022，China) 2．College Engineering，ChangchunUniversity， Basedontheforwardkinematicsabout山e5一DOF machinetheinversekine— Abstract： analysis series—parallelpolishing tool， maticsofthemachinetoolwas thelimitconditionsoftechnicalandmotiontochoosethe tool discussed，including polishingposture， inVerse of t001 afoundationof themethodstomakethe infour tIlemachine displacementuniquelyparts workspace．Itlays imerpolation contmlforthemachinetoolto fke—fo珊sud．aces． polish machine tool Inversekinematics Keywords：Series—paralleltools；Polishingposture； 0引言 1所示，研抛工具施加于工件表面的法向力F。为：运动学逆解是运动学正解的反过程。关于并联机。肘， F ，，、、… 床和机器人运动学问题的文献已有很多¨。1。五自由 ‘4 Z。sin6。co萌