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第42卷第6期 上海交通大学学报 Vol。42No．6 2008年6月 UNIVERSTTY Jun．2008 JOURNA[，OFSHANGHAIJIAOTONG 文章编号：1006—2467(2008)06—0887—05 基于最优轮胎力分配的车辆动力学集成控制 李道飞，喻凡 (上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海200240) 摘 要：针对车辆主动转向和纵向滑移率调节系统的集成控制，将整体控制任务分为主环和伺服 环两部分：主环中采用非线性滑模控制给出广义车辆运动稳定控制力，并具有足够的鲁棒性；伺服 环将该稳定控制力最优地分配到4个轮胎上，并考虑轮胎接近饱和区域时的非线性以及执行器的 约束条件．仿真结果表明，基于该算法的集成控制器能较好地改善横摆角速度响应，并抑制车身的 侧滑，从而提高了车辆的主动安全性． 关键词：车辆动力学；集成控制；主动转向；纵向滑移率控制 中图分类号：U461 文献标识码：A Vehicle Controller IntegratedDynamics Design Basedon TireForceDistribution Optimum LI Fan Dao—fei。yU ofMechanicaland (State SystemVibration， KeyLaboratory 200240，China) ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai to an controllerofactive and ratio integrated steeringlongitudinalslip system，the Abstract：Aimingdesign entirecontroltaskwasdividedinto and nonlinearmodecontrol main—loopservo—loop：byusing sliding method，the controller calculatesthe forcesforvehiclemotion main—loop robustly generalized stabilizing； andthe distributestheseforcestofour tirenonlinearitiesnearsatu— servo-loopoptimally tires，considering ration．When tire differentconstraintsfrictionandac— distributingforces，bydirectlyconsidering including controller rate tuatorlimits，theconstrained based can
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