TOS的原理与实现.pdfVIP

嵌入式操作系统FreeRTOS的原理与实现 在嵌入式领域中，嵌入式实时操作系统正得到越来越广泛的应用。采用嵌入式实时操作系统 (RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更好地保 证系统的实时性和可靠性。由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC／OS-II、 embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对于C／OS-II、embOS等 商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度 策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行，其必威体育精装版版本为2.6版。 1 FreeRTOS操作系统功能 作为一个轻量级的操作系统，FreeRTOS提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列 、内存管理、记录功能等，可基本满足较小系统的需要。FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个 任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运 行。 FreeRT0S内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级 任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。 FreeRTOS的内核可根据用户需要设置为可剥夺型内核或不可剥夺型内核。当FreeRTOS被设置为可剥 夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU使用权，这样可保证系统满足实 时性的要求；当FreeRTOS被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行 任务主动释放CPU的使用权后才能获得运行，这样可提高CPU的运行效率。 2 FreeRTOS操作系统的原理与实现 2. 1任务调度机制的实现 任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术。对于可剥夺型内核，优先 级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。不同于 μC／OS-II，FreeRTOS对系统任务的数量没有限制，既支持优先级调度算法也支持轮换调度算法 ，因此FreeRTOS采用双向链表而不是采用查任务就绪表的方法来进行任务调度。系统定 义的链表和链表节点数据结构如下所示： typedef struct xLIST{ //定义链表结构 unsigned portSHORPT usNumberOfItems; //usNumberOfItems为链表的长度，为0表示链表为空 volatile xListItem * pxHead;//pxHead为链表的头指针 volatile xListItem * pxIndex; //pxIndex指向链表当前结点的指针 volatile xListItem xListEnd; //xListEnd为链表尾结点 }xList; struct xLIST_ITEM { //定义链表结点的结构 port Tick type xItem Value; //xItem Value的值用于实现时间管理 //port Tick Type为时针节拍数据类型， //可根据需要选择为16位或32位 volatile struct xLIST_ITEM * pxNext; //指向链表的前一个结点 void * pvOwner;//指向此链表结点所在的任务控制块 void * pvContainer;//指向此链表结点所在的链表}； FreeRTOS中每个任务对应于一个任务控制块(TCB)，其定义如下所示： typedef struct tskTaskControlBlock { portSTACK_TYPE * pxTopOfStack; //指向任务堆栈结束处 portSTACK_TYPE * pxStack; //指向任务堆栈起始处 unsigned portSHORT usStackDepth; //定义堆栈深度 signed portCHAR pcTaskName[tskMAX_TASK_NAME_LEN];//任务名称 unsigned portCHAR ucPriority; //任务优先级 xListItem xGenericListItem; //用于把TCB插入就绪链表或等待链表 xListItem xEventListItem; //用于把TCB插入事件链表（如消息队列） unsigned por