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基于模糊PID位置控制器的研究.pdf
32 2 Vol. 32 No . 2
2010 4 Journal of H uzhou Teachers College Apr . , 2010
基于模糊PID 位置控制器的研究
李旭伟
( , 310012)
: . PID ,
, . , PID
PID . MATLAB/ Simulink , , PID ,
, .
: PID ; ; Simulink
:T P332 : A :2010)
0
PID , , PID .
, , PID
. PID , PID ,
[ 1]
, PID .
1
1. 1
1 , .
1R , Y , R , .
, ,
, ,
.
1. 2 PID
PID E E c , PID ,
: 201003- 10
: , , .
2 : PID 61
[ 2, 3]
E Ec PID , K p , K i , K d . 2 .
, E Ec, K p , K i K d , :
( 1) | E | , , ,
K p K d , , , K i .
( 2) | E | , , K p ,
,K i K d , K d .
( 3) | E | , ,K p K i ,
, , | Ec| ,K d ; | Ec| ,K d .
1. 3
E, Ec,K p , K i K d { , , , , , , },
{NB, NM, N S, ZO, PS, PM, PB} , { - 3, - 2, - 1, 0, 1, 2, 3}. ,
3 .
, PID , 1~ 3.
1 K p
E\ EC NB NM NS ZO PS PM PB
NB PB PB PM PM PS ZO ZO
NM PB PB PM PS PS ZO NS
NS PM PM PM NS ZO NS NS
ZO PM PM PS ZO NS NM NM
PS PS PS ZO NS NS NM NM
PM PS ZO NS NM NM NM NB
PB ZO ZO NM NM
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