随车起重机变幅机构的动力学分析.pdfVIP

设计计算 DESIGN＆CALeUOA下lON 随车起重机变幅机构的动力学分析 车仁炜，胡长胜，陆念力 (啥尔滨工业大学机电学院，黑龙江哈尔滨150001) [摘要]基于等效元素法建立了随车起重机变幅机构的动力学模型，得到了其动力学方程，在ADAMS平台上 进行动力学仿真，为机构优化设计及控制提供了理论依据。 [关键词]变幅机构；等效元素法；模型；动力学分析 [中图分类号]TH213．6[文献标识码]A [文章编号]1001554X(2005)02—0068—04 the of crane about mechanism analysis luffing lorry Dynamics CHERen-wei，HU Nian-li Chang—sheng，LU SchoolofHarbinInstituteof 1 (Electromechanical Technology，Harbin50001，China) of cranewas onthebasisof FiniteEle— Abstract：Themodelaboutthe mechanism established Equivalent dynamics luffing lorry thesolutionwas andsimulatedOn mentMethod．Themotivedifferentialofthe wasobtained．Theformof given equationsystem ADAMS．Itcanofferreliancetothe andcontrol optimaldesign theoretically． finite mechanism；equivalentelement；method；dynamicsanalysis Keywords：luffing 随车起重机是一种应用广泛的车载起重设备，可实 真实部件，用等效单元组成的等效系统代替真实运动系 现车辆的白装白卸。作为四大机构之一的变幅机构对其 统，由等效系统得出的是精确的运动方程，而非近似 起重运输性能起着非常重要的作用，随着对随车起重机 等效。 性能和机电液一体化要求的提高，只考虑机构运动学要 1．1等效单元 求的设计显然是不全面的，机构的动力学分析已成为设 机构由若干构件组成，每个构件又可划分为一个或 计时不可忽视的一项内容。 几个单元，单元的运动状况取决于单元上的受力和单元 随车起重机变幅机构的动力学分析属多体系统动力 自身的惯性。两个形态不尽相同的单元，在任意相同的 分析，包括正解和逆解的计算，它可为机构的优化设计 外力系的作用下，可能有相同的运动状态，从运动学的 及控制提供理论依据。常规的算法大多采用牛顿一欧拉 角度称之为等效单元。 方法、拉格朗日法、罗伯森一维滕伯格方法、凯恩方法 对任意单元进行质量和惯量凝聚，形成等效单元时 以及休斯敦法，