新型四足步行机器人的腿机构设计.pdfVIP

机械设计与制造 第3期 38 Machinery Design Manufacture 2010年 3月 文章编号：1001—3997(2010)03—0038—03 新型四足步行机器人的腿机构设计 卢坤媛 王吉岱 李 庆 雷云云 (山东工业职业学院机电工程系，淄博 256414)(。山东科技大学 机械电子工程学院，青岛266510) TheIegmechanism designofanew quadrupedwalkingrobot LUKun—yuan．WANGJi-dai2,LIQing2,LEIYun-yun (ShangdongIndustryVocationalCollege，Zibo256414，China)(CollegeofMechanicalandElectronic Engineering，ShandongUniversityofScienceandTechnology，Qingdao266510，China) ： 【摘 要】结合腿部机构的典型姿态，规划了四足机器人的合理步态。依据设计参数，运用三维模型 ： ÷软件UG建立了四足机器人的三维实体模型，导入ADAMS中添加约束和动力，进行运动仿真。仿真试验 ； ?结果表明机构运动中腿部所受冲击力过大，因此进行机构方案改进，重新设计了小腿机构。改进的机构试 ? 验表明，四足机器人的腿部受力明显得到了改善，从而机构的设计得到了优化。 关键词：四足步行机器人；虚拟仿真；腿机构设计 【Abstract】Combiningtheseveraltypicalposturesofthenewpassivelegmechanicalstructure，the gaitoftherobotisplanned．Accordingtothedesingparameters，thesimulationrobotmodelisdesigned withUGsoftwoleandthemodelisputintothesoftwareofADAMS．Afteraddedrestrictionanddynamics， thekinematicssimulationiscarriedout．hisfoundbysimulationanalyisisthattheimpactforceexertedon ：ther。6legisSObigthatthecrUSscreneedbeimprove．Thenthecrs打Mcmreisredesinge ：Simulationresuhsindicatethattheimpactofthenewstructureobviouslyreduced，thenthelegmechanism ； desing ofthequadrupedrobotisoptimized． Keywords：Quadrupedwalkingrobot；Virtualsimulation；Structuraldesignoflegmechanism 中图分类号：TH12，TP24 文献标识码：A 11亩日lJ言吾 需而要露在仕平整瓮地甩删面决速述稳侣疋定行门疋走，’而。且且而需要贾具具甘备自日土主完兀臌成跨崂越咫甘各种 四足步行机器人要在复杂的自然环境下完成作业任务，不仅 障碍的能力。为此，四足步行机器人的机械本体结构直接影响着 ★来稿Et期：2009—05—01 ●_，_．‘·●·- ●·． ●·． ●-． ●·． ●·． ●·- ●·t ●·． ●