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基于电磁路径识别的智能循迹车支撑材料 学 院：电气工程学院 小组成员：魏舒、关龙舟、王帅廷、杨春林 指导老师：李小俚 一、主控芯片9s12xs128实物图及原理图 S12XS 16 位微控制器系列针对一系列成本敏感型汽车车身电子应用进行了优化。S12X 产品满足了用户对设计灵活性和平台兼容性的需求，并在一系列汽车电子平台上实现了可升级性、硬件和软件可重用性、以及兼容性。S12XS 系列可以经济而又兼容地扩展至带XGate 协处理器的S12XE 系列单片机，从而为用户削减了成本，并缩小了封装尺寸。S12XS 系列帮助设计者迅速抓住市场机遇，同时还能降低移植成本。主要特性：S12X CPU， 最高总线速度40MHz64KB、128KB 和256KB 闪存选项，均带有错误校正功能（ECC）带有ECC 的、4KB 至8KB DataFlash，用于实现数据或程序存储可配置8- 、10- 或12- 位模数转换器（ADC），转换时间3μs支持控制区域网（CAN）、本地互联网（LIN）和串行外设接口（SPI）协议模块带有16-位计数器的、8-通道定时器出色的EMC，及运行和停止省电模式 二、MCU主要模块介绍： 1.串口模块 该模块主要负责单片机与上位机之间的串行通信。 硬件连接图： 相关程序： //-----------------------初始化SCI0----------------------------//void SciInit() {??? SCI0BD=52;???????? //9600bps? Baud Rate=BusClock/(16*SCIBD)??? SCI0CR1=0;???????? //正常8位模式，无奇偶校验??? SCI0CR2=0X2C;????? //发送允许?? 接受中断允许? } //-------------------读SCI数据--------------------------//unsigned char SciRead(){??? if(SCI0SR1_RDRF==1)???? //表明数据从位移寄存器传输到SCI数据寄存器????? {????? SCI0SR1_RDRF=1;???? //读取数据寄存器会将RDRF清除? 重新置位????? return SCI0DRL;??????? //返回数据寄存器的数据????? }} //-----------------写SCI数据---------------------------------//void SciWrite(unsigned char sendchar) {??? while (!(SCI0SR10x80));??? SCI0DRH=0;??? SCI0DRL=sendchar;} 2.MCU的PWM模块 该模块主要负责智能车电机与转向部分。 　　PWM 调制波有 8 个输出通道，每一个输出通道都可以独立的进行输出。每 一个输出通道都有一个精确的计数器（计算脉冲的个数），一个周期控制寄存器 和两个可供选择的时钟源。每一个 PWM 输出通道都能调制出占空比从 0—100% 变化的波形。 PWM 的主要特点有： 1、它有 8 个独立的输出通道，并且通过编程可控制其输出波形的周期。 2、每一个输出通道都有一个精确的计数器。 3、每一个通道的 PWM 输出使能都可以由编程来控制。 4、PWM 输出波形的翻转控制可以通过编程来实现。 5、周期和脉宽可以被双缓冲。当通道关闭或 PWM 计数器为 0 时，改变周期和脉宽才起作用。 6、8 字节或 16 字节的通道协议。 7、有 4 个时钟源可供选择（A、SA、B、SB），他们提供了一个宽范围的时 钟频率。 8、通过编程可以实现希望的时钟周期。 9、具有遇到紧急情况关闭程序的功能。 10、每一个通道都可以通过编程实现左对齐输出还是居中对齐输出。 部分程序： //-----PWM初始化程序------// void PWM_Init(void) { PWME_PWME3=0x00; // Disable PWM 禁止  PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=24M/8=3M 预分频寄存器设置  PWMSCLA=150; // SA=A/2/150=10k 时钟设置 PWMSCLB=15; // SB=B/2/15 =100k 时钟设置