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Company Logo Company LOGO 基于模糊逻辑的智能坦克自适应控制 2013/6/30 主要内容 仿真结果 模糊控制 工作原理 智能坦克设计 简介 2013/6/30 简介 智能坦克是一种无人化智能武器，是在坦克外部增加多种的传感器和扫描设备，扫描系统扫描坦克周围的环境，车载智能计算机对环境信息进行处理，实现以下两方面的功能：1、操纵坦克的驾驶方向；2、自动对目标进行火力打击。 模糊逻辑控制指的是应用模糊集合理论统筹考虑系统的一种控制方式，模糊控制不需要精确的数学模型，是解决不确定性系统控制的一条有效途径。 2010.6.30 智能坦克设计 利用坦克模型，做了简化处理，坦克使用两个直流 电机驱动，控制两个电机的转速，可达到模拟坦克 转向过程，使用点光源来模拟目标，坦克根据光线 强弱来判定炮火是否朝向目标并开火，这个模型没 有模拟坦克炮塔可以360度转向的过程。使用光敏 电阻器和红外探测器来分别感知目标位置和障碍物， 使用模糊逻辑控制方法对感知参数进行判定，选择 合适的控制规则，最终达到坦克朝向目标并进行射 击的目的。 2010.6.30 智能坦克设计 LDRs(Light Detecting Resistors 探测目标光线强度，有哪些信誉好的足球投注网站目标并确定驾驶方向以及 智能坦克设计 IR sensors 红外探测器是为了探测坦克前进方向上的障碍物，并使坦克绕开障碍物 2010.6.30 智能坦克设计 智能坦克设计 2010.6.30 智能坦克设计 坦克俯视图 使用的工具 两个模糊控制器 LCD 显示器 直流电机 A/D 转换器 光敏电阻器 红外探测器 工作原理 Search：是坦克的航向模块，模糊控制器读取三个光敏电阻器传输的数据，进行分析，判定是否朝着光源位置前进，没有的话要调整两个电机转速，使坦克朝着光源位置前进。 工作原理 Evade：是坦克的越障模块，模糊控制器读取三个红外传感器传输的数据，进行分析，判定在坦克前进方向上是否有障碍物，有的话进行绕行。 模糊控制 L1 L2 L3 IR1 IR2 IR3 Search模糊 控制器 Evade模糊 控制器 航向、速度、炮火方向 航向、速度 模糊控制 Search模糊控制器：从光敏电阻器传输的数据经过采样/保持，并进行线性转换和模糊分割，模糊控制器对其进行模糊推理，推理可用语言大致表述为：如果L1大于L2和L3，并且L2和L3相等，则可以判定坦克是朝着目标前进，如果L1大于L2和L3,并且L2大于L3，则坦克应朝右方驾驶，如果L1大于L2和L3,并且L3大于L2，则坦克应朝坐方驾驶，如果L1小于L2，则坦克应朝右方驾驶，如果L1小于L3, 则坦克应朝左方驾驶，最后输出模糊变量，再清晰化得到控制量控制电机工作。 光线强度 低 中 高 模糊控制 L1 L2 L3 Search输入模糊变量 光线强度 低 中 高 光线强度 低 中 高 低 中 高 模糊控制 速度 航向 炮火 Search输出模糊变量 左 直 右 开火 不开火 模糊控制 Search控制规则：1. IF L1 is “Low”, L2 is “Low” and L3 is “Low” then Speedis “High” and Steer is “Straight” and Cannon is “No Shoot”. 2. IF L1 is “Low”, L2 is “Low” and L3 is “Medium” then Speed is “Medium” and Steer is “Left” and Cannon is “No Shoot”. 3. IF L1 is “Low”, L2 is “Low” and L3 is “High” then Speed is “Low” and Steer is “Left” and Cannon is “No Shoot”. - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 25. IF L1 is “High”, L2 is “High” and L3 is “Low” then Speed is “Medium” and Steer is “Right” and Cannon is “No Shoot”. 26. IF L1 is “High”, L2 is “High” and L3 is “Medium” then Speed is “Low” and Steer