基于滑模变结构的轮式机器人控制策略研究.pdfVIP

基于滑模变结构的轮式机器人控制策略研究.pdf

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摘要

现代新兴技术的兴起掀起了对传统交通工具进一步研究的风潮。在无人驾驶等领域，两

轮式机器人因结构简单、移动灵活、易于控制等特性成为领域中重要的研究方向之一。其中，

平衡控制不仅是两轮式机器人控制的重要一环，也是直升机等控制领域必不可少的组成部分，

因此有关两轮式机器人平衡控制策略的研究具有重要意义。

以基于反作用轮的轮式机器人系统为研究对象，对其特殊的机械构造进行分析，以反作

用轮作为建模切入点，将机器人模型简化为倒立摆模型。使用动量矩定理法对简化的倒立摆

模型进行受力分析，建立系统动力

该用户很懒，什么也没介绍

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