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VINS论文推导及代码解析
崔华坤
一、总体框架3
1.1图像和IMU预处理3
1.2初始化3
1.3后端滑窗优化3
1.4闭环检测和优化4
二、IMU预积分4
2.1当前时刻PVQ的连续形式4
2.2当前时刻PVQ的中值法离散形式5
2.3
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