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ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2025，61（8）1

⦾热点与综述⦾

视觉惯性联合标定发展综述

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赵军阳，吕慎华，李永旭，祝慧鑫，张克凡

火箭军工程大学导弹工程学院，西安710025

+通信作者E-mail163.com

摘要：相机和IMU联合可充分利用两个传感器的互补优势，实现数据融合与相互校正。近年来，更多智能化的联

合标定方法不断出现，但缺少统一的归纳分析。为此，将视觉惯性联合标定方法统一分类整理，旨在分析各类方法

的应用特点与局限性，为相机与IMU联合标定方法应用层面或是研究层面提供更好的选择基础。介绍了相机与

IMU标定参数以及标定原理，并从时间、空间两个角度展开论述。分别对在线、离线的时间标定方法，进行分类归纳

并作对比分析；从空间的角度，基于IMU和相机的标定方法原理不同将标定方法分为四类：基于优化的标定、基于解

耦模型的标定、基于滤波的标定、基于机器学习的标定，深入分析每种方法的优势与局限性等。最后，总结全文并提

出未来联合标定的发展趋势：时空统一标定、更多标定工具包、机器学习的扩展、多传感器联合标定等。

关键词：相机和IMU联合；联合标定方法；数据融合与相互校正；视觉惯性联合标定

文献标志码：A中图分类号：TP273doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2409-0330

ReviewofDevelopmentofVisual-InertialJointCalibration

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ZHAOJunyang,LYUShenhua,LIYongxu,ZHUHuixin,ZHANGKefan

MissileEngineeringInstitute,RocketForceUniversityofEngineering,Xi’an710025,China

Abstract：ThejointuseofcamerasandIMU(inertialmeasurementunit)canfullyleveragethecomplementaryadvantages

oftwosensors,enablingdatafusionandmutualcalibration.Inrecentyears,avarietyofintelligentjointcalibration

methodshaveemerged,however,thereisalackofunifiedsummarizationandanalysis.Therefore,thevisual-inertialjoint

calibrationmethodsareclassifiedandsortedinaunifiedwaytoanalyzetheapplicationcharacteristicsandlimitations

ofvariousapproaches,andprovideabetterchoicefoundationfortheapplicationorresearchofcameraandIMUjoint

calibrationmethods.Firstly,thispaperintroducesthecalibrationparametersandprinciplesforboththecameraandIMU,

discussingthesefromtemporalandspatialperspectives.Secondly,itclassifiesandcomparativelyanalyzesonlineand

offlinetemporalcalibrationmethods.Fromaspatialperspective,thepapercategorizescalibrationmethodsbasedonthe

distinctprinciplesofIMUan