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机械原理速度分析2005---2006第一学期第1页，共18页，星期日，2025年，2月5日第一节速度瞬心法进行平面机构的速度分析2005---2006第一学期第2页，共18页，星期日，2025年，2月5日一、速度瞬心的概念定义：做平面运动的两构件上其瞬时速度相等的重合点Pij。分类：绝对速度瞬心：速度瞬心的绝对速度为零。相对速度瞬心：速度瞬心的绝对速度不为零。瞬心数目：构件数为K，组成的瞬心数为K，K=123AB122005---2006第一学期第3页，共18页，星期日，2025年，2月5日二、瞬心位置的确定直接成副的瞬心位置两构件构成转动副——铰链回转中心12005---2006第一学期第4页，共18页，星期日，2025年，2月5日两构件构成移动副——垂直于导路无穷远两构件组成高副纯滚动——接触点滚动兼滑动——接触点公法线上232005---2006第一学期第5页，共18页，星期日，2025年，2月5日不直接成副的瞬心位置——三心定理作平面运动的三个构件共有三个瞬心，且三个瞬心必位于同一直线上。2005---2006第一学期第6页，共18页，星期日，2025年，2月5日瞬心多边形：以机构的构件编号为顶点作多边形（按逆时针或顺时针编号），任意两点的连线代表一个瞬心，已确定的瞬心用实线表示，未确定的瞬心用虚线表示。在瞬心多边形中，任何构成三角形的三条边所代表的三个瞬心必在同一直线上。注意：瞬心可能位于构件上，也可能在构件之外，作机构运动分析，将构件的简单图形视为无限大的平面。2005---2006第一学期第7页，共18页，星期日，2025年，2月5日例1：确定图示铰链四杆机构的瞬心。BCAD1234例2：确定图示曲柄摇块机构的瞬心。ABC1432链接2005---2006第一学期第8页，共18页，星期日，2025年，2月5日三、利用速度瞬心作机构的速度分析例3：例1中原动件1以角速度ω1逆时针转动,试求图示位置时ω3/ω1，ω2/ω1。主要确定其中两个构件的角速度比。链接结论：两构件角速度之比等于其绝对瞬心连线被相对瞬心分得的两线段的反比；内分时两构件转向相反，外分时两构件转向相同。2005---2006第一学期第9页，共18页，星期日，2025年，2月5日例4：图示滚子直动推杆盘形凸轮机构，已知凸轮1以等角速度ω逆时针方向回转，试求在图示位置时，推杆2的移动速度v2。2005---2006第一学期第10页，共18页，星期日，2025年，2月5日机构速度分析内容：求某构件上某点的线速度如该点所在构件另一点速度已知,利用该构件与固定件同速点求解。如P24如该点与已知运动点分别在不直接成副的两构件上，利用这两个不直接成副的构件同速点求解。如P1312求某构件角速度利用该构件与固定件的同速点求解。求某构件角速度利用两构件同速点求解。2005---2006第一学期第11页，共18页，星期日，2025年，2月5日求构件上速度为零的点全部同速点中，凡是其右下角数码中含有固定件的，其速度均为零，因此k个构件组成的机构中，速度为零的点共有k-1个。2005---2006第一学期第12页，共18页，星期日，2025年，2月5日第二节用相对运动图解法作平面机构的速度分析2005---2006第一学期第13页，共18页，星期日，2025年，2月5日