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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟
目录
一、机械部分3
1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计3
2、腰部底座的结构设计7
3、手臂及关节处的结构设计7
4、腕部的结构设计9
5、机械手末端执行器的结构设计10
二、电气与PLC部分11
1、电机主电路11
2、电气元件的选型与确定12
3、PLC的I/O口分配14
4、PLC的外围接线图
三、参考文献16
第1页
臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥
一、机械部分
概述：本次设计的是专业机器人，主要附属于自动机床或
自动生产线上，用以吸取机床上下料和工件传送。这种机器
人在国外通常被称之为“MechanicalHand”，它是为主机服
务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因
此是专用的。
四轴立式关节机器人其结构形式为关节型机器人，其结
构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过
基座周围的一些障碍物等这样一些特点，也是目前机器人中
使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分
都采用这种机构形式的机器人。
第2页
老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。——唐·王勃
1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设
计
下表为本机器人的主要技术参数
项目规格
机械结构四自由度，立式关节式机器人
腰部转动360°
工作范大臂转动130°
围小臂转动160°
腕部转动230°
大臂800mm
臂长
小臂800mm
承载能力最大3kg（不包括吸盘）
驱动系统交流伺服电机
机械手重量约50kg
第3页
吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎?与朋友交而不信乎?传不习乎?——《论语》
第4页
百学须先立志。——朱熹
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