异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同.pdfVIP

第

51

卷

第

4

期自

动

化

学

报Vol.

51,

No.

4

2025

年

4

月ACTA

AUTOMATICA

SINICAApril,

2025

异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同

12314

李振兴

庄娇娇

杨成东

邱建龙

曹进德

摘要研究异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同控制问题.

首先,

为每个智能体设计参数观测器,

用

以估计不确定参数,

这些观测器可渐近估计不确定参数.

其次,

为每个跟随智能体设计分布式参数观测器,

渐近估计领导智

能体不确定参数,

每个智能体利用邻居智能体触发时刻的采样值估计其邻居智能体的状态.

基于估计的参数和邻居状态,

提

出完全不依赖智能体间连续信息传输的事件触发趋同算法.

同时,

证明在所给算法的作用下,

多智能体系统能够达到状态趋

同且不存在芝诺现象.

最后,

给出一个多单摆系统,

用以验证事件触发趋同算法.

仿真实验结果表明,

跟随智能体的位置和

速度可以渐近跟踪领导智能体的位置和速度,

并且整个多智能体系统平均每秒触发8.825次.

对比仿真实验显示,

所提出的

事件触发趋同算法可有效减少事件触发次数.

关键词多智能体系统,

事件触发,

不确定二阶非线性系统,

状态趋同,

异构系统

引用格式

李振兴,

庄娇娇,

杨成东,

邱建龙,

曹进德.

异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同.

自动化学报,

2025,

51(4):

804−812

DOI

10.16383/j.aas.c240423

CSTR

32138.14.j.aas.c240423

Event-triggeredStateConsensusofHeterogeneousUncertainSecond-order

NonlinearMulti-agentSystems

12314

LI

Zhen-Xing

ZHUANG

Jiao-Jiao

YANG

Cheng-Dong

QIU

Jian-Long

CAO

Jin-De

AbstractThis

paper

studies

event-triggered

state

consensus

of

heterogeneous

uncertain

second-order

nonlinear

multi-agent

systems.

Firstly,

to

deal

with

the

uncertain

parameter

of

each

agent

dynamics,

parameter

observers

are

designed

for

each

agent

to

asymptotically

estimate

uncertain

parameters,

these

observers

can

estimate

exact

values

of

uncertain

parameters.

Secondly