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第
51
卷
第
3
期自
动
化
学
报Vol.
51,
No.
3
2025
年
3
月ACTA
AUTOMATICA
SINICAMarch,
2025
异构非线性多智能体系统无模型输出一致性控制
1,
2,
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孙一仆
陈
鑫
贺文朋
佘锦华
吴
敏
摘要针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent
system,
MAS)的输出一致性控制难题,
设计了一种基于同胚分布式
控制协议的无模型方法.
通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,
可以在不需要精确系统模型的情况下实现
非线性智能体的线性化,
简化分布式控制器的设计复杂性.
具体而言,
设计一种双层分布式控制结构,
在物理空间层通过无
模型反馈线性化方法实现未知系统线性化,
在微分同构空间层利用线性控制技术进行分布式共识控制.
通过两个实验验证
了所提方法在处理未知异构非线性多智能体系统中的有效性,
将传统的线性分布式控制方法扩展到未知非线性多智能体系
统的控制器设计.
关键词非线性多智能体系统,
无模型输出共识控制,
微分同胚,
输入输出反馈线性化,
自适应动态规划
引用格式
孙一仆,
陈鑫,
贺文朋,
佘锦华,
吴敏.
异构非线性多智能体系统无模型输出一致性控制.
自动化学报,
2025,
51(3):
604−616
DOI
10.16383/j.aas.c240459
CSTR
32138.14.j.aas.c240459
Model-freeOutputConsensusControlforHeterogeneousNonlinearMulti-agentSystems
1,
2,
31,
2,
31,
2,
341,
2,
3
SUN
Yi-Pu
CHEN
Xin
HE
Wen-Peng
SHE
Jin-Hua
WU
Min
AbstractA
model-free
method
based
on
homeomorphic
distributed
control
protocol
is
proposed
to
address
the
out-
put
consensus
control
problem
of
heterogeneous
nonlinear
multi-agent
systems
(MASs).
By
integrating
output
feed-
back
linearization
theory
with
adaptive
dynamic
programming,
this
approach
linearizes
nonlinear
agents
without
re-
quiring
precise
system
models,
simplifying
the
design
of
distributed
controllers.
Specifically,
a
two-layer
distributed
control
structure
is
designed:
In
the
physical
space
layer,
model-free
feedback
linearization
is
applied
to
linearize
un-
known
systems,
while
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