无人系统协同感知、决策与控制 总体架构.docxVIP

ICS35.240.01CCSL70

中国指挥与控制

T/CICC

学会团体标准

T/CICC02002—2025

无人系统协同感知、决策与控制总体架构

Collaborativeawareness,decision-making,andcontrolforunmannedsystems－Overallarchitecture

2025-09-29发布2025-09-29实施

中国指挥与控制学会发布

I

T/CICC02002—2025

目次

前言 III

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4总体要求 1

4.1自主性要求 1

4.2智能性要求 1

4.3协同性要求 2

4.4可靠性要求 2

4.5安全性要求 2

5无人系统协同感知、决策与控制总体架构 3

5.1构成要素 3

5.2总体架构和功能要求 3

5.3态势感知 4

5.3.1核心模块 4

5.3.2态势觉察 4

5.3.3态势理解 4

5.3.4态势预测 5

5.4智能决策 5

5.4.1核心模块 5

5.4.2任务解析 5

5.4.3规划调度 5

5.4.4重规划 6

5.5自主规划 6

5.5.1核心模块 6

5.5.2规划建模 6

5.5.3路径规划 6

5.5.4轨迹规划 6

5.5.5轨迹协调与冲突消解 7

5.5.6运行监控与重规划 7

5.6运动控制 7

5.6.1核心模块 7

5.6.2标称控制 7

5.6.3抗不确定性增强控制 7

5.6.4安全控制 8

5.7效能评估 8

5.7.1核心模块 8

5.7.2态势感知效能评估 8

II

T/CICC02002—2025

5.7.3智能决策效能评估 8

5.7.4自主规划效能评估 9

5.7.5运动控制效能评估 9

5.8验证测试 9

5.8.1核心模块 9

5.8.2数字仿真 9

5.8.3半实物仿真测试 10

5.8.4实物测试 10

T/CICC02002—2025

III

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定编写。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国指挥与控制学会提出。

本文件由中国指挥与控制学会归口。

本文件起草单位：东南大学、合肥工业大学、南京航空航天大学、西北工业大学、北京理工大学、合肥徽自机器人技术有限公司、北京万创鑫诚技术有限公司、杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、南京信息工程大学、南京航电飞讯科技有限公司、珠海紫燕无人飞行器有限公司。

本文件主要起草人：温广辉、赵丹、王利楠、付俊杰、房肖、雷旭强、刘剑、都海波，余兰林，朱文武，朱敏，孙训红、彭秀辉、王融、杨浩、熊智、文利燕、赵宇、刘永芳、张栋、吕跃祖、周佳玲、董亚峰、付桃、陆鑫、张强、宣琦、朱俊威、葛泉波、南晓娅、方连娣、朱道宏、王江平、李钊、梅粲文。

T/CICC02002—2025

1

无人系统协同感知、决策与控制总体架构

1范围

本文件规定了无人系统协同感知、决策与控制的总体要求、总体架构、组成要素和功能要求。

本文件适用于无人系统的研发、评估、测试、部署和运行等环节，旨在规范无人系统协同感知、决策与控制的架构设计。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

T/CICC02001-2025无人系统协同感知、决策与控制术语

3术语和定义

T/CICC02001-2025界定的术语和定义适用于本文件。

4总体要求

4.1自主性要求

无人系统为实现在复杂环境下的自主稳定运行，需具备完整的自主能力体系，重点体现在任务自主执行、抗毁生存保障及系统自维护能力。具体要求如下：

a)全流程自主执行能力：支持任务目标智能分解、资源动态调度、