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第66卷第8期自动化应用Vol.66No.8
2025年4月AutomationApplicationApr.2025
一种基于视觉定位的拆垛码垛控制算法研究
12
杨柳，常慧芳
（1.浙江大华智联有限公司，浙江杭州311401；2.杭州冠捷泰睿商贸有限公司，浙江杭州310022）
摘要：阐述了一种基于2D相机视觉定位的拆垛、码垛控制算法，并成功应用于实际生产中，实现了拆垛、码垛机
器人的无人化、自动化工作，大大提高了生产效率。运用机器视觉技术，使拆垛、码垛机器人操作简单、快速、可靠。
关键词：2D相机；视觉定位；码垛；拆垛；机器人
中图分类号：TP276，TP242文献标识码：ADOI：10.19769/j.zdhy.2025.08.018
ResearchonControlAlgorithmforUnstackingandPalletizingBasedonVisualPositioning
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YANGLiu，CHANGHuifang
（1.ZhejiangDahuaZhilianCo.，Ltd.，Hangzhou，Zhejiang311401，China；
2.HangzhouTPVTairuiTradingCo.，Ltd.，Hangzhou，Zhejiang310022，China）
Abstract：Thispaperelaboratesona2Dcamerabasedvisualpositioningalgorithmforunstackingandpalletizingcontrol，
whichhasbeensuccessfullyappliedinpracticalproductiontoachieveunmannedandautomatedworkofunstackingand
palletizingrobots，greatlyimprovingproductionefficiency.Usingmachinevisiontechnologytomaketheoperationofunstacking
andpalletizingrobotssimple，fast，andreliable.
Keywords：2Dcamera；visualpositioning；unstacking；palletizing；robot
0引言他智能设备的协同作业，构建出更加高效、智能的生产线。
同时，这些机器人还具备了更强的自主学习和优化能力，
作为一种智能的自动化生产设备，码垛机器人不仅能能够不断适应新的生产环境和任务需求。
有效替代人力进行重复、繁琐的码垛工作，还能提高生产面对国内外码垛机器人技术的差距和挑战，我国需要
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