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第3期组合机床与自动化加工技术No.3

2025年3月ModularMachineToolAutomaticManufacturingTechniqueMar.2025

D0I:10.13462/j.cnki.mmtamt.2025.03.010

文章编号：1001-2265(2025)03-0046-09

考虑摆线针轮设计参数的RV减速器扭转刚度分析

段蕴杰,韩振华，翟昌赫,石万凯”,刘鸿森”,徐浪²

（1.江苏理工学院机械工程学院，常州213001；2.重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室，

重庆400044;3.中国汽车工程研究院股份有限公司，重庆401122）

摘要：扭转刚度是衡量RV精密减速器承载能力与定位精度的关键性能指标，为进一步完善RV减

速器以性能为主导的正向设计理论体系，从实现RV精密传动性能的核心部件一摆线针轮副出发，

提出了一种考虑摆线针轮设计参数、以弹性扭转角评价RV减速器扭转刚度性能的分析方法。基

于RV减速器传动原理，构建RV传动系统的变形协调条件与静力平衡方程；分析RV整机扭转刚

度组成环节，应用弹性力学、赫兹接触理论与胡克定律，建立表征RV减速器扭转刚度的扭转角分

析模型；分析摆线针轮几何尺寸、修形与部分误差等设计参数对啮合力、啮合刚度与扭转刚度的影

响规律,在此基础上进一步评价设计参数对RV减速器整机扭转角的作用机制。结果表明,针齿分

布圆半径和摆线轮宽度的变化与啮合力呈正相关，偏心距则相反；在同一径向间隙下，选用“正等距+

正移距”修形方式的摆线针轮力学性能更佳；在相同啮合区内，与针齿半径误差相比，针齿分布圆半

径误差对啮合力的影响程度更大，同时，针齿分布圆半径的变化与摆线针轮扭转刚度呈负相关，偏

心距和摆线轮宽度则相反。同时，针齿分布圆半径、偏心距和摆线轮宽度的变化与RV减速器整机

扭转角呈负相关；与等距修形相比，移距修形对扭转角的影响程度更大；与针齿半径误差相比，针齿

分布圆半径误差对扭转角的影响程度更大。

关键词：RV减速器；摆线针轮；扭转刚度；承载性能

中图分类号：TH162;TG65文献标识码：A

AnalysisofTorsionalStiffnessofRVReducerConsideringtheGeometricParameters

ofCycloidalPinwheel

DUANYunje,HANZhenhua,ZHAIChanghe,SHIWankai,LIUHongmiao,XULang”

(1.SchoolofMechanicalEngineering,JiangsuUniversityofTechnology,Changzhou213001,China;2.State

KeyLaboratoryofMechanicalTransmissionforAdvancedEquipment,ChongqingUniversity,Chongqing

400044,China)

Abstract:Torsionalstiffnessisakeyperformanceindicatorforassessingtheload-bearingcapacityandpo-

sitionalaccuracyofRVreducers.Tofurtherimprovetheperformance-orientedforwarddesigntheoryof

RVreducers,ananalyticalmethodisproposedthatfocusesonthecorecomponentforachievingprecision