基于Ansys Workbench的双桁架码垛机械手动态性能分析.pdfVIP

第５２卷第５期林业机械与木工设备Ｖｏｌ５２Ｎｏ.５

２０２４年５月ＦＯＲＥＳＴＲＹＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＷＯＯＤＷＯＲＫＩＮＧＥＱＵＩＰＭＥＮＴＭａｙ.２０２４

研究与设计

基于ＡｎｓｙｓＷｏｒｋｂｅｎｃｈ的双桁架码垛机械手

动态性能分析

１ꎬ２１ꎬ２１ꎬ２１ꎬ２∗１ꎬ２

杨春梅ꎬ马亚强ꎬ丁星尘ꎬ丁禹程ꎬ曲文

(１.东北林业大学机电工程学院ꎬ黑龙江哈尔滨１５００４０ꎻ

(２.东北林业大学林业与木工机械工程中心ꎬ黑龙江哈尔滨１５００４０)

摘要:为了提高定制化门窗材码垛分类的效率ꎬ以双桁架码垛机械手为基础对静态、动态性能进行分析

以满足定制化门窗材的码垛效率ꎮ针对双桁架码垛机械手在分类码垛过程中存在多种运动状态ꎬ在双桁架码

垛机械手静态性能满足刚度和强度的基础上对其动态特性进行分析ꎬ动态特性分析采用模态和谐波响应方

法ꎮ通过对双桁架码垛机械手的动态分析ꎬ得到了其在两个机械手不同频段时Ｘ、Ｙ、Ｚ向的位移量ꎬ通过响应

曲线明确了频段对位移量的影响规律ꎮ两个机械手的响应曲线在规避特殊频率段以提高码垛效率、促进分类

码垛的智能化发展具有重要意义ꎮ

关键词:定制化门窗材ꎻ双桁架码垛机械手ꎻ动态特性ꎻ响应曲线

－－－

中图分类号:Ｓ７７６文献标识码:Ａ文章编号:２０９５２９５３(２０２４)０５００４１０６

ＤｙｎａｍｉｃＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＤｏｕｂｌｅＴｒｕｓｓＰａｌｌｅｔｉｚｉｎｇＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ

ＢａｓｅｄｏｎＡｎｓｙｓＷｏｒｋｂｅｎｃｈ

１ꎬ２１ꎬ２１ꎬ２∗１ꎬ２

ＹＡＮＧＣｈｕｎ￣ｍｅｉꎬＭＡＹａ￣ｑｉａｎｇꎬＤＩＮＧＸｉｎｇ￣ｃｈｅｎꎬＤＩＮＧＹｕ￣ｃｈｅｎｇꎬＱＵＷｅｎ

(１.ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮｏｒｔｈｅａｓｔＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ１５００４０ꎬＣｈｉｎａꎻ

２.ＣｅｎｔｅｒｆｏｒＦｏｒｅｓｔｒｙａｎｄＷｏｏｄｗｏｒｋｉｎｇＭａｃｈｉｎｅｒｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮｏｒｔｈｅａｓｔＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ１５００４０ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇａｎｄｓｏｒｔｉｎｇｃｕｓｔｏｍｉｚｅｄｄｏｏｒｓａｎｄｗｉｎｄｏｗｓꎬｔｈｅｓｔａｔｉｃａｎｄｄｙｎａｍｉｃ

ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｄｏｕｂｌｅｔｒｕｓｓｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇｒｏｂｏｔｉｓａｎａｌｙｚｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｔａｔｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｔｏｍｅｅｔｔｈｅｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇｅｆｆｉ￣

ｃｉｅｎｃｙｏｆｃｕｓｔｏｍｉｚｅｄｄｏｏｒｓａｎｄｗｉｎｄｏｗｓ.Ｆｏｒｔｈｅｄｏｕｂｌｅｔｒｕｓｓｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｓｏｒｔｉｎｇａｎｄｐａｌ￣

ｌｅｔｉｚｉｎｇꎬｔｈｅｒｅａｒｅｍａｎｙｋｉｎｄｓｏｆｍｏｔｉｏｎｓｔａｔｅｓꎬｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｄｏｕｂｌｅｔｒｕｓｓｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ

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