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2024年2月农机化研究第2期
香蕉采摘与吊运作业机器人运动与动力性能分析
张日红,欧炬基,朱立学,李小敏,林桂潮
(仲恺农业工程学院机电工程学院,广州510225)
摘要:由于香蕉果串的结果高度和果形尺寸较大,且采摘过程极易发生损伤,给其采摘带来极高难度,目前仍
停留在比较落后的人工采摘方式上,劳动强度大。为此,提出了一种香蕉采摘与吊运作业机器人,可将香蕉果柄
的切割、夹持和香蕉果串的吊放作业整体性完成,其机械系统主要由伺服连杆机械臂、夹持与切割末端执行器和
液压履带行走动力单元等部分组成。工作时,末端执行器夹持与切割香蕉果柄的直径范围为40~150mm,液压
履带车行走的最大行走速度为1.07m/s。通过基于ADAMS的机械系统运动和动力学仿真分析获得了伺服连杆
机械臂的作业范围,以香蕉按照宽窄行宜机化种植模式为基础,对接近实际情况的伺服驱动作业流程进行了仿
真研究,验证了各伺服电机的驱动能力。
关键词:香蕉;采摘与吊运作业机器人;混联机构;运动仿真;动力性能
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中图分类号:S225.93;TP242文献标识码:A文章编号:1003188X(2024)02002308
行走装置、末端执行器、作业机械臂、视觉识别系统、
0引言
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