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3442025，61（2）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用

启发式有哪些信誉好的足球投注网站的多智能体异速轨迹规划

11+22

鲁宇，匡金骏，肖峣，龚建伟

1.重庆长安望江工业集团有限公司，重庆401120

2.北京理工大学机械与车辆学院，北京100081

+通信作者E-mail

摘要：在多智能体系统研究中，多智能体路径规划（multi-agentpathfinding，MAPF）是一个核心难题，其目标是为

各个智能体规定独立路径，确保智能体在移动过程中不发生碰撞。这是一个NP难题，亟须高效解决算法。创新性

地提出了一种多智能体路径规划算法——启发式导向冲突有哪些信誉好的足球投注网站（heuristicguidedconflict-basedsearch，HG-CBS），

以解决复杂的MAPF场景，如智能体移动速度不同或各条边的道路长度不同。为优化HG-CBS算法，构建了三种独

特的启发式计算方法：（1）加权求和法，以所有启发式的加权总和作为最终启发式；（2）帕累托集合法，构建一个帕累

托集并从中选择节点；（3）交替法，在有哪些信誉好的足球投注网站迭代过程中交替使用各种启发式。实验结果显示，相比于传统方法，带有

启发值的HG-CBS在成功率、运行时间及扩展节点数量等关键性能指标上均表现更优。例如，在包含16个智能体的

复杂场景下，HG-CBS-h3（交替法）将运行时间缩短了89%，将拓展节点的数目减少了95%。此外，随着场景复杂度

的提升，HG-CBS-h3的性能优势更加明显。这些结果证明了HG-CBS算法的有效性和高效性，对多智能体轨迹规划

问题具有显著的理论和应用价值。

关键词：多智能体路径规划；启发式导向冲突有哪些信誉好的足球投注网站；启发式有哪些信誉好的足球投注网站；帕累托集

文献标志码：A中图分类号：TP242.6doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2308-0085

HeuristicSearch-BasedMulti-AgentHeterogeneousSpeedPathPlanning

11+22

LUYu,KUANGJinjun,XIAOYao,GONGJianwei

1.ChongqingChang’anWangjiangIndustrialGroupCo.,LTD.,Chongqing401120,China

2.IntelligentVehicleResearchCenter,BeijingInstituteofTechnology,Beijing100081,China

Abstract:Multi-agentpathfinding(MAPF)isacorechallengeinmulti-agentsystemsresearch,aimingtoassignindepen-

dentpathstoeachagenttoavoidcollisionsduringmovement.AsanNP-hardproblem,itishighlysoughtaftertodevelop

efficientalgorithms.Thispaperproposesaninnovativemulti-agentpathplanningalgorithmcalledheuristicguidedconflict-based

search(HG-CBS),designedtoaddresscomplexMAPFscenariossuchasheterogeneousagentspeedsandvaryingedge

lengths.TooptimizeHG-CBS,thepaperdevelopsthreeuniqueheuristiccomputationmethods:(1)weightedsummethod,

usingtheweightedsumofallheuristicsasthefi