变载荷下的水下无人平台运动控制：技术、挑战与创新策略.docx

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2025-07-26 发布于上海
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变载荷下的水下无人平台运动控制：技术、挑战与创新策略

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴藏着无尽的资源与奥秘，对人类的生存与发展具有不可估量的战略意义。随着科技的飞速发展与人类对海洋探索需求的不断增长，水下无人平台应运而生，并逐渐成为海洋开发、科学研究以及军事应用等领域的关键装备。水下无人平台，凭借其无需人员直接参与水下作业的特性，能够有效规避复杂水下环境对人员安全的威胁，广泛应用于海洋资源勘探、海洋环境监测、水下目标侦察与军事作战等诸多方面。在海洋资源勘探中，它可深入海底，探测矿产资源的分布，为资源开发提供关键数据；于海洋环境监测时，能实时收集海洋的温