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浅谈自主设计AGV小车驱动系统安全风险

上汽大众汽车有限公司长沙分公司 胡 超 李晨阳 陈 超 王 彬

摘要：自动导引车（AGV，Automated Guided Vehicle简称：AGV小车）在物流运输、汽车

制造等领域中广泛应用。在小车运行过程中偏头跑出轨道易造成与线边人员及物料发生碰撞的风险。

AGV小车发生故障时，必须通过专用吊装工具进行吊装后进行维修，危险性大，人机工程设计较差，

通过自主改进设计AGV小车驱动系统，解决了底盘AGV易偏头跑出轨道发生碰撞风险的安全问题，

同时降低了设备故障率及吊装危险作业频次，大大降低了维修过程中的风险值，保障了现场作业人

员和设备设施的安全。

关键词：自动导引车 驱动系统 自主改进 风险值

■引言■故障分析

针对AGV小车底盘的偏离问题，进行了故1.AGV小车系统的常见故障

障诊断与分析，控制箱内主要包括电机控制模在上汽大众汽车有限公司长沙标准化工厂，

块、主控模块、电源模块、RFID读写模块、红外总装底盘生产线采用了自动引导车（AGV）技

避障模块、磁导航模块以及无线传输模块等关键术，以实现发动机运输的自动化。这些AGV小

组件。经过视觉检查和软件测试，确认这些模块车集成了自感应无线取电、射频通信和自动定位

的工作状态均属正常，排除了它们作为AGV偏技术，旨在提升运输过程的效率和准确性。AGV

头问题的直接原因。深入分析电机结构后，我们小车的机械结构设计简洁实用，具备驱动和转向

发现故障的根本原因是AGV小车在长期运行中功能的前轮以及从动的后轮，同时在装载托盘部

承受扭转应力，导致传动轴磨损。这种磨损使得分设有四个定位销，确保底盘前托盘的稳定装载。

电机不能有效地响应输出指令，进而无法正常工在实际应用过程中，AGV小车经过长时间的运

作，最终引发了AGV的偏头现象。我们针对性作，电机由于持续承受较大的阻力而过热，最终

地对受损部件进行维修或更换，以恢复AGV的导致电机无法有效地响应控制输出信号。这种故

正常运作并降低未来的故障率。障导致AGV小车出现偏头现象，从而偏离了预

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定轨道，增加了AGV小车与生产线旁的人员和一旦主板上的元器件受损，整个行走电机可能面

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物料发生碰撞的风险，对生产安全构成了威胁。临报废的境地，给AGV小车的运营和维护带来

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极大的挑战和经济负担。

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■AGV小车驱动系统解决方案概述展

1.改造前工作原理

（1）驱动系统的组成

AGV小车的驱动系统由PLC、驱动器DIS-

248/10-IC及2个Beldrive的驱动电机构成。左