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机械工程师

MECHANICALENGINEERMECHANICALENGINEER

履带式救援平台机动性能仿真分析

侯步逸，巩锐，王治国，任博，陈超，康铁宇，李顺，李宝玉，张文华

（北京北方车辆集团有限公司，北京100072）

摘要：

为了能够有效克服复杂非结构环境，尽快到达自然灾害救援现场开展救援，要求履带式救援平台具备良好的越野

机动性和通行能力，因此，在装备设计阶段，必须要对履带式救援平台的机动性和通过性指标进行验证。文中采用理论计算

和多体动力学仿真分析相结合的方法，开展了履带救援平台最高速度、最大爬坡度、越壕宽度、越障高度等机动性和通过性

指标的校核和仿真验证，结果表明提出的指标均能得到满足。仿真计算过程还得到了车辆运动姿态和载荷的变化趋势，为

进一步优化履带救援平台推进系统的方案设计提供了支撑。

关键词：

救援机器人；行动系统；机动性；通过性；仿真

中图分类号:TJ811.91；TH123.4文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）01原园110原园5

SimulationAnalysisonManeuverabilityofTrackedRescuePlatform

HOBuyi,GONGRui,WANGZhiguo,RENBo,CHENChao,

KANGTieyu,LIShun,LIBaoyu,ZHANGWenhua

(BeijingNorthVehicleGroupCorporation,Beijing100072,China)

Abstract:Inordertoeffectivelyovercomethecomplexunstructuredenvironmentandreachthenaturaldisasterrescuesiteas

soonaspossibleforrescue,thetrackedrescueplatformisrequiredtohavegoodoff-roadmobilityandtrafficapacity.

Therefore,intheequipmentdesignstage,themobilityandtrafficabilityindicatorsofthetrackedrescueplatformmustbe

verified.Thispapercombinestheoreticalcalculationandmulti-bodydynamicssimulationanalysistocheckandverifythe

mobilityandtrafficabilityindicatorsofthecrawlerrescueplatform,suchasthemaximumspeed,maximumclimbingslope,

trenchcrossingwidth,obstaclecrossingheight,etc.Theresultsshowthattheproposedindicatorscanbemet.Thesimulation

processalsoobtainsthechangetrendofvehiclemotionattitudeandload,whichprovidessupportforfurtheroptimizingthe

schemedesignofthepropulsionsystemofthecrawlerrescueplatform.

Keywords:rescuerobot;travelingsystem;mobility;trafficability;simulation

0引言速度、跨越壕沟宽