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机器人1+X编程中级试题库(附答案)

一、选择题（每题2分，共30分）

1.以下哪种坐标系是机器人本体的基础坐标系，原点通常位于机器人底座中心？

A.世界坐标系

B.工具坐标系

C.关节坐标系

D.基坐标系

答案：D

2.舵机的控制信号通常采用哪种调制方式？

A.AM（调幅）

B.FM（调频）

C.PWM（脉宽调制）

D.PPM（脉冲位置调制）

答案：C

3.超声波传感器测距时，声波在空气中的传播速度约为340m/s。若测得回波时间为2000μs（微秒），则被测物体距离约为？（注：超声波往返时间）

A.34cm

B.68cm

C.17cm

D.8.5cm

答案：A（计算：距离=（时间×声速）/2=（2000×10??×340）/2=0.34m=34cm）

4.以下哪种传感器常用于检测机器人是否偏离黑色引导线？

A.红外对管（反射式）

B.激光雷达

C.陀螺仪

D.加速度计

答案：A

5.在Arduino编程中，若要将数字引脚2设置为输出模式，应使用的语句是？

A.pinMode(2,INPUT);

B.pinMode(2,OUTPUT);

C.digitalWrite(2,HIGH);

D.analogRead(2);

答案：B

6.编码器的主要作用是？

A.检测环境光照强度

B.测量电机转速或位移

C.感知温度变化

D.实现无线通信

答案：B

7.以下哪种协议常用于传感器与主控器之间的短距离、多设备通信（如多个I2C传感器）？

A.UART

B.SPI

C.I2C

D.CAN

答案：C

8.若需控制直流电机正反转，通常需要使用哪种驱动模块？

A.7805稳压模块

B.L298N电机驱动

C.HC-05蓝牙模块

D.DS18B20温度传感器

答案：B

9.在PID控制中，积分（I）环节的主要作用是？

A.减少系统稳态误差

B.提高响应速度

C.抑制超调

D.增强抗干扰能力

答案：A

10.以下哪项不是机器人编程中常见的控制结构？

A.顺序结构

B.选择结构（条件判断）

C.循环结构

D.递归结构

答案：D（机器人实时控制中递归易导致栈溢出，较少使用）

11.红外避障传感器的工作原理是？

A.发射并接收超声波

B.发射红外光并检测反射强度

C.测量环境电磁场

D.感知压力变化

答案：B

12.在MicroPython中，若要读取模拟引脚A0的数值（0-65535范围），应使用的语句是？

A.sensor.read()

B.pin=Pin(2,Pin.IN)

C.adc=machine.ADC(machine.Pin(36))

D.digitalRead(A0)

答案：C（ESP32等平台的MicroPython语法）

13.以下哪种情况会导致电机堵转？

A.电机电压过高

B.电机负载超过最大转矩

C.编码器信号线断开

D.驱动模块电源反接

答案：B

14.循迹机器人使用4个红外对管（左2、右2），当左侧两个传感器均检测到黑线（高电平）、右侧两个检测到白色（低电平）时，机器人应如何调整？

A.左转

B.右转

C.直行

D.停止

答案：B（左侧偏离引导线，需右转修正）

15.机器人路径规划中，A算法的核心是？

A.随机探索

B.启发式函数（代价估计）

C.纯追踪（PurePursuit）

D.激光SLAM

答案：B

二、判断题（每题1分，共10分）

1.舵机的控制信号周期通常为20ms，脉宽0.5ms对应0°，2.5ms对应180°。（）

答案：√（标准舵机PWM周期20ms，脉宽0.5-2.5ms对应0°-180°）

2.超声波传感器的测量盲区是指传感器无法检测的最小距离，通常为2cm-3cm。（）

答案：√（受发射电路余震影响，近距离无法区分发射波和回波）

3.在Arduino中，analogWrite()函数只能用于PWM引脚（标有~符号的引脚）。（）

答案：√（非PWM引脚无硬件定时器支持，无法输出PWM）

4.编码器分为绝对式和增量式，增量式编码器断电后会丢失位置信息。（）

答案：√（绝对式编码器通过码盘直接输出位置，增量式需累计脉冲）

5.蓝牙模