六轴串联机械臂路径规划研究.docxVIP

六轴串联机械臂路径规划研究

一、引言

随着工业自动化技术的不断发展，六轴串联机械臂作为一种重要的工业机器人，被广泛应用于各种生产线上。然而，如何实现机械臂的高效、准确、安全地运动，是当前研究的热点问题之一。路径规划作为机械臂运动控制的关键技术之一，对于提高机械臂的工作效率和精度具有重要意义。因此，本文针对六轴串联机械臂的路径规划进行研究，旨在为机械臂的智能化、高效化提供理论支持和技术支持。

二、六轴串联机械臂概述

六轴串联机械臂是一种常见的工业机器人，由六个旋转关节组成，通过一系列连杆和驱动器实现末端执行器的位置和姿态控制。由于其结构简单、灵活度高、适应性强等优点，被广泛应用于装配、焊接、搬运