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混合阶非完整欠驱动系统的智能运动控制策略研究

一、引言

随着机器人技术的快速发展，混合阶非完整欠驱动系统在各个领域得到了广泛的应用。这类系统在结构上通常表现为一种复杂、动态、多阶非线性的系统，具有高维的、欠驱动的特性和不完整约束条件。为了实现对这类系统的有效控制，需要开发出智能的运动控制策略。本文旨在研究混合阶非完整欠驱动系统的智能运动控制策略，以提高系统的运动性能和稳定性。

二、混合阶非完整欠驱动系统概述

混合阶非完整欠驱动系统是一种复杂的动态系统，其特点包括高维性、欠驱动性、非完整约束等。这类系统在机器人、机械臂、无人驾驶等领域有着广泛的应用。然而，由于系统的复杂性，传统的控制方法往往难以