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PCL技术在货车铸钢车钩点云数据预处理中的应用
目录
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1货车铸钢车钩检测的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.2点云数据预处理技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.1点云数据预处理技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.2PCL技术在点云处理中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
二、货车铸钢车钩点云数据获取与特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1点云数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1.13D扫描设备选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.2扫描策略与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2点云数据特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2.1点云数据点分布特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2.2点云数据噪声类型分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3货车铸钢车钩特征点云数据特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3.1车钩整体形状特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.2关键部位点云特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
三、基于PCL的点云数据预处理算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1点云数据滤波算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1.1基于统计的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1.2基于邻域的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2点云数据分割算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2.1基于区域生长的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.2基于边界的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.3点云数据配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.3.1基于迭代的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.3.2基于特征的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.4PCL库相关功能介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.4.1PCL点云数据结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.4.2PCL常用滤波模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.4.3PCL常用分割模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.4.4PCL常用配准模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
四、货车铸钢车钩点云数据预处理实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.1开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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