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六足机器人设计：毕业设计的实践与探索

目录

六足机器人设计：毕业设计的实践与探索（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

六足机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1六足机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2六足机器人的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3六足机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

六足机器人设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1结构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3传感器与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

六足机器人硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1机械结构材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2电机与驱动器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3传感器配置与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

六足机器人软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1操作系统选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2驱动程序开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.3控制算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.2存在问题与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

7.3未来研究方向与应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

六足机器人设计：毕业设计的实践与探索（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

六足机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.1六足机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.2六足机器人的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.3六足机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

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