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多功能快换式巷道修复机可伸缩式动力机械臂关键技术研究.pdf

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    摘要

    多功能巷道修复机是一种对井下巷道底鼓及变形进行修复作业的关键装备，

    对治理煤矿井下巷道变形具有重要意义。其可伸缩式动力机械臂由伸缩外管组件、

    伸缩内管组件、动力臂伸缩油缸、导向轮组件以及调整轮组件等构成，是巷道修

    复机作业的核心部件。本文以多功能快换式巷道修复机的可伸缩动力机械臂为研

    究对象，通过建立可伸缩动力机械臂的运动学模型，优化机构参数；通过有限元

    分析得出应力分布以及应力最大点，保证结构设计的正确性和可靠性。通过负载

    敏感液压传动系统建模与仿真，提升可伸缩动力臂的运动协同控制性能。本

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