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摘要
煤矿作为我国经济社会发展的主要能源，保持高效率、高稳定性及安全可靠
的采矿过程是一项极其重要的工作。目前煤矿井下开采过程中依然面临着由于煤
层中存在硬岩导致钻进效率低下、安全隐患大等问题。本文针对煤矿中存在硬岩
导致钻进效率低下以及岩层突变产生的强冲击载荷降低钻头使用寿命等问题，在
国家自然科学基金“煤矿钻孔机器人超声波冲击辅助钻进机构
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