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基于稀疏化点云特征的激光SLAM关键技术研究.pdf

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    摘要

    随着传感器技术的快速发展，同步定位与建图（SimultaneousLocalization

    AndMapping，SLAM）以其对周围环境的精确感知和准确定位在军工、航天、

    自动驾驶等领域得到广泛使用。在众多用于SLAM技术的传感器中，激光雷达

    通过发射激光主动获取精确的环境3D结构信息并且对光照不敏感，能够具有全

    天时工作的能力和较高的定位精度。然而高分辨率雷达产生的海量激光点云数

    据存在冗余，用于定位匹配会对计算单元带来很大的负担，无法满足实时性要

    求，其次庞大点云数据

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