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隧道火灾场景下的移动救援机器人路径规划研究.pdf

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    摘要

    长大交通隧道由于其特有的狭长且密闭的空间特点，一旦发生交通火灾事

    故，无人化救援十分困难，为救援机器人事先或实时进行路径规划对于提高救援

    效率意义重大。传统路径规划方法难以应对动态火源、高温、低能见度等复杂的

    环境因素，增加了救援的不确定性和风险。因此，本文针对隧道火灾场景下的移

    动救援机器人路径规划问题展开研究，主要内容如下：

    （1）在全局路径规划方面，针对传统蚁群算法收敛速度慢和全局有哪些信誉好的足球投注网站能力

    差两点不足，结合本文研究场景提出一种新的改进蚁群算法。一方面，将火灾场

    景与影响移动

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