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摘要
随着煤矿开采深度增加,冲击地压灾害的发生率显著上升,为了有效应对和
预防这种灾害,卸压钻机被广泛应用。然而,当前卸压钻机配套的钻杆装卸装置
存在着自动化程度低、泛用性较差、控制精度较低等问题,仍需要人工频繁干预。
针对上述问题,本文提出了一种基于液压机械臂的自动装卸钻杆方案。从装卸钻
杆液压机械臂系统设计、运动学分析、动力学分析、轨迹规划、控制策略、多物
理场联合仿真等方面开展研究,主要研究内容如下:
(1)装卸钻杆液压机械臂系统设计。首先针对卸压钻机的实际工作流程以
及煤矿井下工
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