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振动与冲击

第43卷第11期JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCKVol.43No.112024

浮动基多机悬吊系统动力耦合响应分析

赵志刚，王宝玺，苏程，赵祥堂，郭鑫，闫继亮

（兰州交通大学机电工程学院，兰州730070）

摘要：为了研究浮动基多机悬吊系统在不规则波作用下的动力耦合关系，首先利用动量定理和动量矩定理建立

了浮动基机器人动力学模型，其次利用达朗贝尔原理建立了悬吊系统的动力学模型，并提出了系统动力学的耦合关系分

析步骤；最后结合实例，仿真分析了浮动基多机器人协调悬吊系统在不同波高、不同波长比和不同起吊速度下动力耦合响

应过程。结果表明，该系统的理论研究进行了补充和完善，同时也为浮动基多机悬吊系统在实际的吊运过程中，,判断安全

的吊运环境提供技术支撑。

关键词：多机悬吊系统；动力学模型；耦合关系分析；动力耦合响应

中图分类号：TH212;TH213.3文献标志码：AD0I:10.13465/j.cnki.jvs.2024.11.003

Dynamiccouplingresponseanalysisoffloatingbasemulti-robotsuspensionsystem

ZHAOZhigang,WANGBaoxi,SUCheng,ZHAOXiangtang,GUOXin,YANJiliang

(SchoolofMechatronicEngineering,LanzhouJiaotongUniversity,Lanzhou730070,China)

Abstract:Here,tostudydynamiccouplingrelationshipofafloatingbasemulti-robotsuspensionsystemunder

irregularwaveaction,firstly,thedynamicmodelofafloatingbaserobotwasestablishedusingthemomentumtheoremand

themomentummomenttheorem.Secondly,thedynamicmodelofasuspensionsystemwasestablishedusingdAlembert

principle,andthesystemdynamiccouplingrelationshipanalysisprocedurewereproposed.Finally,combiningwithactual

examples,dynamiccouplingresponseprocessesoffloatingbasemulti-robotcoordinatedsuspensionsystemweresimulated

andanalyzedunderdfferentwaveheights,wavelengthratiosandliftingspeeds.Itwasshownthattheobtainedconclusions

cansupplyandimprovethetheoreticalstudyofthissystem,andalsoprovidetechnicalsupportfordeterminingsafelifting

environmentoffloatingbasemulti-robotsuspensionsysteminactualliftingprocesses.

Keywords:multi-robotsuspensionsystem;dynamicmodel;couplingrelationshipanalysis;dynamiccoupling

response