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Nachi 机器人离线编程 基于用户坐标系（b a s e ）的轨迹应用 PDPS学习网 第1页，共19页 PDPS665.COM 仿真 离线 虚拟调试 1 Nachi控制器RRS安装 目录 2 Nachi离线的关键点 CONTENTS 3 基于用户坐标系的离线输出 4 Nachi机器人的现场应用 PDPS学习网 第2页，共19页 PDPS665.COM 仿真 离线 虚拟调试 一、 NachI 控制器RRS安装 1.安装Nachi控制器 双击Nachi RRS文件, 自动安装到Process Simulation 对应的安装目录 OLP 文件夹下。成功安装，可以看到下拉菜单Nachi-Slim。 说明：P S 版本安装对应版本的R R S ，不同机器人安装不同机器人的R R S 。 PDPS学习网 第3页，共19页 PDPS665.COM 仿真 离线 虚拟调试 一、NachI 控制器RRS安装 2.Nachi控制器重要参数设置 定义工具TCP 创建一个.w坐标系，位置 在机器人底座中心，与 baseframe重合，而机器人下 载的轨迹笛卡尔坐标就是基 于这个.w坐标系 定义用户坐标系（等同于 KUKA base），作为机器人 定义外部TCP，应用于机 base使用,可用于程序反导做 器人带板件，工具（固定焊 参考。 枪，涂胶枪等）不在机器人 上 PDPS学习网 第4页，共19页 PDPS665.COM 仿真 离线 虚拟调试 二、Nachi离线的关键点 1.Nachi离线的相关问题 问题一： 在PS中无法通过相关设置，直接下载基于车身坐标系的轨迹点，即下载的轨迹点笛卡尔坐标是基于机器 人底座中心（如sra210_01_fd.w）坐标系 问题二： 在PS中配置的config值与现场姿态不对应（通过加载Nachi的RCS有可能解决该问题，有待验证） 问题三: 在PS中无法通过默认的模版下载出来源码指令支持基于用户坐标系（base）的应用，Nachi需要特别的指 令来区分基于用户坐标系还是基于底座中心 解决以上三个问题，是Nachi基于用户坐标系出离线的关键。 PDPS学习网 第5页，共19页 PDPS665.COM 仿真 离线 虚拟调试 二、Nachi离线的关键点 2.Nachi离线在PS中的操作方法 问题一： 在PS中无法通过相关设置，直接下载基于车身坐标系的轨迹点，即下载的轨迹点笛卡尔坐标是