fdlg-r 3装配机器人使用手册.pdfVIP

1设备使用安全规范1

1.1电气安全1

1.2气动安全1

2系统功能介绍2

3系统硬件说明3

3.1气源处理模块3

3.2系统结构概述4

3.3重要元件解析5

3.3.1CMMS-ST控制器5

3.3.2EMMS-ST…步进电机7

3.3.3DGE-ZR-GK齿形带式电缸9

3.3.4气抓手HGDT-25-A10

4系统操作方法12

4.1系统运行前的检查工作12

4.1.1气路连接12

4.1.2电路连接12

4.1.3工作台安全检查13

4.2控制面板说明13

4.3设备自动运行流程.14

4.4设备的停止14

4.5设备的急停14

4.6设备的复位14

4.7气抓手的控制14

5系统调试15

5.1轴控制器调试15

5.2PLC调试15

6设备调试应用程序15

6.1FCT应用程序15

6.2STEP7应用程序15

附录1：轴控制器调试及操作手册………………16

附录2：PLC调试及操作手册…………………………37

附录3：装配机器人位置图…………………

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1设备使用安全规范

在开始操作系统之前，请操作人员认真阅读以下安全规范。

1.1电气安全

1）本设备允许的工作电压范围为100~230VAC。

2）电缸启动后，会产生高速（属正常工作现象），行进中若遭遇物，还会产生较大的冲击

力。因而在操作前，

请确保：

·操作人员切勿将身体置于任何执行机构的范围内

·在执行机构的轨道上不能有任何杂物

3）参数设置错误也可能引起人员和/或设备损伤。

只有在以下条件下才可以启动设备：

·正确安装硬件

·正确设置硬件参数

4）由于设备工作时需要高电压和高电流，要进行过压过载保护。

5）控制器外壳的表面温度可能会很高，烫伤。

6）只有在关闭电源后，才可以拆卸任何电气连接。

1.2气动安全

1）系统气压不要超过最大允许8Bar(0.8MPa)。

2）确保所有元件连接无误后再打开气源。

3）在有压状态下，不能插拔气管，以及拆卸气动元件。

4）打开气源时，气缸可能会在通气一瞬间突然伸出或缩回。

2系统功能介绍

竞赛选用的装配机器人为3自由度抓取、装配设备。该设备的设计本着“重在实践，鼓励创新”的

指导思想，使用过程契合“节能增效”的竞赛命题，综合体现“工艺、成本、过程管理综合设计、

分析”的理念。

FDLG-R-3装配机器人可以根据竞赛要求，完成现场加工零件的单步调节和自动装配。即参赛选手需

使用电脑对X、Z及C轴位置进行调整和精确定位，调试机器人动作，最终可通过PLC编程完成自动装

配任务。

FDLG-R-3装配机器人不但可以根据