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摘要
近年来，受自然界生物的身体形态、运动特点以及生活习性等启发，研究
人员开始研究各种类型的仿生机器人，如仿生蛇形机器人、仿生乌龟机器人以
及仿生水母机器人等。它们在环境监测、维护和搜救、海洋勘测等领域发挥着
重要作用。但是这些机器人通常只具有单一的运动模态，不能在水中或者陆地
等跨环境的状态下进行运动。
生物鳄鱼是典型的两栖动物，不仅能够像其他脊椎动物一样在陆地爬行，
同时可以摆动尾部来推动其在水中的游动，能够适应各种水陆复杂的环境。因
此，以真实鳄鱼的形态、运动和行为为启发，研究仿生
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