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3打磨机器人本体结构设计及关键部件选型
3.1机器人技术参数的确定
由第二章可知，根据打磨工艺对机器人的要求，要求机器人特点是工作范围大，动
作灵活、结紧凑、采用工件主动型夹持方式。根据任务书的要求，有如下技术参数:
自由度数目：6个
坐标形式：垂直关节型
额定负载重量（含末端执行器）：lOKg
参考市面上已有机器人，确定关节回转范围及最大工作转速见表3-1,设计机器人
的简图（图3.1）,采用D-H法建立齐次坐标系图（图3.2）伊小⑴，确定机器人各连杆
参数如表3-2所示。
表37各关3方回转范围和最大工作范围
最大工作转速
关节回转范围（。）
r/minrad/s%
腰部回转1±170°555.67325
大臂回转2-90。〜+145°454.54260
小臂回转3-175。〜+250°606.10350
腕部摆动4±190。858.73500
腕部俯仰5±135°858.73500
腕部回转6±360°16216.58950
TTT7
图3.1机器人简图
表3-2机器人连杆D-H参数
关节i4°（）*。（）a.,(mm)d.(mm)
11000
仇
2202901550
33%06140
4490200640
55%9000
664-9000
根据D-H参数，设定机器人工作空间如图3.30
图3.3(b)10kg六关节打磨机器人工作空间俯视图
3.2打磨机器人结构方案的确定
根据任务书的要求，设计一种负载是10KG的六关节打磨机器人。由第二章对机器
人的要求及3.1节拟定的技术参数。参考国内外六关节工业机器人的典型造，决定将
机器人的机械本体分为六个关节组成，即底座、腰部、大臂、小臂、手腕和末端执行件
等组成，分别由六个电机驱动，完成腰部回转、大臂回转、小臂回转
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