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70现代制造技术与装备2024年第11期总第336期

基于ROS的移动工业机器人定位算法分析

左培良 王建平 郑 鑫 周 琴

（绵阳职业技术学院，绵阳621000）

摘要：基于机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）开发一种新的移动工业机器人定位算法，旨

在提高机器人在复杂工业环境中的定位精度和稳定性。首先，对ROS进行分析，说明其在机器人控制领域的重

要性和广泛应用。其次，搭建移动机器人系统模型。再次，针对移动工业机器人的定位问题，提出一种基于A*

算法的定位算法。最后，通过实验验证该算法的准确性与有效性。结果表明，基于ROS的移动工业机器人定位

算法相比传统方法具有更高的定位精度和健壮性，能够更好地适应复杂工业场景下的定位需求。

关键词：机器人操作系统（ROS）；移动工业机器人；坐标模型；A*算法

AnalysisofMobileIndustrialRobotPositioningAlgorithmBasedonROS

ZUOPeiliang,WANGJianping,ZHENGXin,ZHOUQin

(MianyangPolytechnic,Mianyang621000)

Abstract:Inthispaper,anewpositioningalgorithmformobileindustrialrobotsisdevelopedbasedonRobotOperatingSystem

(ROS)toimprovethepositioningaccuracyandstabilityofrobotsincomplexindustrialenvironments.Firstly,ROSisanalyzedto

explainitsimportanceandwideapplicationinthefieldofrobotcontrol.Secondly,themobilerobotsystemmodelisbuilt.Then,

*

aimingatthepositioningproblemofmobileindustrialrobots,ApositioningalgorithmbasedonAalgorithmisproposed.Finally,

theaccuracyandeffectivenessoftheproposedalgorithmareverifiedbyexperiments.TheresultsshowthattheROS-basedmobile

industrialrobotpositioningalgorithmhashigherpositioningaccuracyandrobustnessthanthetraditionalmethods,andcanbetter

adapttothepositioningrequirementsincomplexindustrialscenarios.

Keywords:RobotOperatingSystem(ROS);mobileindustrialrobot;coordinatemodel;A*algorithm

移动工业机器人在现代工业生产中发挥着越来越偏差信息，通过数据融合得到最终结果。此方案能够

重要的作用，可以替代人力完成重复、高强度和危险在一定程度上解决吊具形变导致定位结果不准确的问

的工作任务，提高生产效率和质量