工业机器人系统操作员 高级 课件 卫家鹏 项目2 电气系统装调.pptxVIP

工业机器人系统操作员

（高级）

电气系统装调

知识目标：

1.掌握可编程控制器（PLC）、伺服装置、步进装置、变频装置、人机交互装置等的装配方法。

2.掌握机器人工作站或系统的急停和安全操作规范。技能目标：

1.能按照电气装配技术文件要求安装机器人工作站或系统的电气柜、配电盘等。

2.能根据电气原理图、电气接线图连接电气柜的配电盘线路。

3.能按照电气接线图要求连接机器人工作站或系统的外部急停回路、安全回路。

4.能连接机器人工作站或系统的控制电路。

2.1.1机器人工作站常见电气装置的装配【相关知识】

一、工作站PLC设计的基本步骤

1.明确设计任务和技术条件

2.确定用户输入设备和输出设备

3.选择PLC的机型

4.分配I/O地址，绘制I/O接线图

5.设计控制程序

6.必要时设计非标准设备

7.编制控制系统的技术文件

2.1电气系统装配

二、工作站电气控制系统介绍

1.S7-1200PLC简介

2.1电气系统装配

2.控制电动机

1）伺服驱动电动机一般是指直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机，具体见表2-1。

2）常用伺服控制电动机的控制方式主要有开环控制、半闭环控制和闭环控制三种。

2.1电气系统装配

2.1电气系统装配

2.1电气系统装配

3.变频器

2.1电气系统装配

（1）常用参数设置常用

参数设置见表2-2。

（2）主电路的接线

1）电源应接到变频器输入端R、S、T接线端子上，一定不能接到变频器输出端（U、V、W）上，否则将损坏变频器。

2）在端子+、PR间不要连接除建议的制动电阻器选件以外的东西，绝对不要短路。

3）应减少电磁波干扰。

4）长距离布线时，由于受到布线的寄生电容充电电流的影响，会使快速响应电流限制功能降低，导致接于二次侧的仪器误动作而产生故障。

5）在变频器输出侧不要安装电力电容器、浪涌抑制器和无线电噪声滤波器，否则将导致变频器故障或电力电容器和浪涌抑制器的损坏。

6）使电压降在2%以内，应使用适当型号的导线接线。

7）运行后，改变接线的操作，必须在电源切断10min以上，用万用表检查电压后进行。

2.1电气系统装配

（3）控制电路的接线

1）控制电路端子的接线应使用屏蔽线或双绞线，而且必须与主回路、强电回路（含200V继电器程序回路）分开布线。

2）由于控制电路的频率输入信号是微小电流，所以在接点输人的场合，为了防止接触不良，微小信号接点应使用两个并联的接点或使用双生接点。

3）控制电路的接线一般选用0.3~0.75mm2的电缆。

（4）地线的接线

1）由于在变频器内有漏电流，为了防止触电，变频器和电动机必须接地。

2）变频器接地要用专用接地端子。

3）镀锡中不要含铅。

4）接地电缆尽量用较粗的线径，必须大于或等于标准规定；接地点尽量靠近变频器，接地线越短越好。

2.1电气系统装配

2.1电气系统装配

4.组态软件

（1）MCGS嵌入版组态软件的主要功能

1）简单灵活的可视化操作界面。

2）实时性强，有良好的并行处理性能。

3）丰富、生动的多媒体画面。

4）完善的安全机制。

5）强大的网络功能。

6）多样化的报警功能。

7）支持多种硬件设备。

（2）软件的下载和系统设置

1）软件下载。

2）软件启动。

3）系统维护。

2.1电气系统装配

4）工程建立和下载参考其官方网站（www.mcg）的产品使用手册。

【技能操作】

一、PLC的安装注意事项

1.PLC的安装

2.电源接线

3.接地

4.直流24V接线端

5.输入接线

6.输出接线

1）PLC有继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出三种形式。

2）输出端接线分为独立输出和公共输出。

2.1电气系统装配

3）由于PLC的输出元件被封装在印制电路板上，并且连接至端子板，若将连接输出元件的负载短路，将烧毁印制电路板，因此应用熔丝保护输出元件。

4）采用继电器输出时，承受的感性负载大小影响到继电器的工作寿命，因此继电器工作寿命要长。

5）PLC的输出负载可能产生噪声干扰，因此要采取措施加以控制。

二、伺服系统

1）室内安装，要求无水、无粉尘、无腐蚀气体、通风良好。

2）垂直安装，即安装到金属的底板上。

3）尽可能在控制柜内另外安装通风风扇。

4）伺服驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或在伺服驱动器附近使用高频干扰设备，应采用隔离变压器和有源滤波器。

5）