工业机器人典型应用案例精析课件A第03章-工业机器人典型应用—— 码垛.pptxVIP

2.1任务目标

2.2任务描述

2.3知识储备

3.4任务实施

3.5知识拓展

2.6思考与练习

第三章工业机器人典型应用——码垛

工作任务

July14,2020

任务目标

了解工业机器人码垛工作站布局。学会码垛常用I/0配置。

学会中断程序的运用。

学会准确触发动作的应用。

学会多工位码垛程序编写。

学会码垛节拍优化技巧。

第三章工业机器人典型应用——码垛

任务3.1任务目标

July14,2020

本工作站以纸箱码垛为例，采用ABB公司IRB460①机器人完成双工位码垛任务，即两条产品出入线、两个产品输出位。

本工作站中已经设定虚拟码垛相关的动作效果，包括产品流动、夹具动作以及产品拾放等，大家只需在此工作站中依次完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，即可完成整个码垛工作站的码垛任务。通过本章的学习，大家可以熟悉工业机器人的码垛应用，学会工业机器人多工位码垛程序的编写技巧。

ABB拥有全套先进的码垛机器人解决方案，包括全系列的紧凑型4轴码垛机器人，例如IRB260、IRB460、IRB660、IRB760,以及ABB标准码垛夹具，例如夹板式夹具、吸盘式夹具、夹爪式夹具、托盘夹具等，其广泛应用于化工、建材、饮料、食品等各行业生产线物料、货物的堆放等。

注：ABB推出的一款全球最快的码垛机器人，IRB460的操作节拍最高可达2190次循环/h,是生产线末端进行码垛作业的理想之选。该机器人到达距离为3.4m,与类似条件下的竞争产品相比，占

地面积节省20%,而运行速度则快了15%。

第三章工业机器人典型应用——码垛

任务3.2任务描述

July14,2020

ConfL①:指定机器人在线性运动及圆弧运动过程中是否严格遵循程序中已设定的轴配置参数。在默认情况下，轴配置监控是打开的，

当关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取最接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。

例如：目标点p10中，数据[1,0,1,0]就是此目标点的轴配置数据：

CONSTrobtargetpl0:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

ConfL\Off;

MoveLp10,v1000,fine,tool0;

机器人自动匹配一组最接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点p10,到达p10时，轴配置数据不一定为程序中指定的[1,0,1,0]。

在某些应用场合，如离线编程创建目标点或手动示教相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，在机器人运动过程中容易出现报警“轴

配置错误”而造成停机。此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点；若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfL\Off关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。

任务3.3知识储备

3.3.1轴配置监控指令

July14,2020

任务3.3知识储备

3.3.2计时指令

在机器人运动过程中，经常需要利用计时功能来计算当前机器人的运行节拍，并通过写屏指令显示相关信息。下面以一个完整的计时案例来学习关于计时并显示计时信息的综合运用。程序如下：

VARclockclockl;!定义时钟数据clockl

VARnumCycleTime;!定义数字型数据CycleTime,用于存储时间数值

ClkResetclock1;!时钟复位

ClkStartclock1;!开始计时

…!机器人运动指令等

ClkStopclock1;!停止计时

CycleTime:=ClkRead(clock1);!读取时钟当前数值，并赋值给Cycle

Time

TPErase;!清屏

TPWrite“TheLastCycleTimeis”\Num:=CycleTime;

!写屏，在示教器屏幕上显示节拍信息，假设当前数值CycleTime为10,则示教器屏幕上最终显示信息为“TheLastCycleTimeis10”

July14,2020

第三章工业机器人典型应用——码垛

任务3.3知识储备

3.3.3动作触发指令

TriggL:在线性运动过程中，在指定位置准确的触发事件，如置位输出信号、激活中断等。可以定义多种类型的触发事件