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第40卷第9期中H农机化学报Vol.40No.9

2019年9月JournalofChineseAgriculturalMechanizationSep.2019

D()I：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2019.09.32

基于自适应蚁群算法的农用智能机器人路径规划

李晓静12，余东满K2

(1.河南工业职业技术学院，河南南阳，473009;2.河南省柔性制造重点实验室，河南南阳，473009)

摘要：针对田间农用智能机器人路径规划问题，结合蚁群算法特点，提出一种基于自适应蚁群算法的路径规划方法，目的

是在信息采集、田间巡检、果蔬采摘及作物搬运等操作中，利用所提方法为农用智能机器人有哪些信誉好的足球投注网站出一条距离最短的优化路

径，确保其能沿着该优化路径顺利达到指定作物种植区，完成指定工作任务。该方法通过引人自适应调整信息素挥发系

数、更改信息素更新机制和限定信息素阈值等策略，对传统蚁群算法进行了优化改进。仿真结果显示，在100mX100m

作物种植区模型内，改进算法能有效解决农用智能机器人路径规划问题；改进算法规划的最佳路径长度较传统蚁群算法

和禁忌有哪些信誉好的足球投注网站算法分别减少3.7451m和16.3876m;改进算法规划最佳路径所需程序迭代次数较传统蚁群算法和禁忌捜

索算法分别减少13代和31代，结果表明，与传统蚁群算法和禁忌有哪些信誉好的足球投注网站算法相比，改进算法具有较强的全局有哪些信誉好的足球投注网站能力和较

好的收敛性能„

关键词：农用；智能机器人；自适应蚁群算法；路径规划

中图分类号S126文献标识码：A文章编号2095-5553(2019)09-0189-05

李晓静，余东满.基于自适应蚁群算法的农用智能机器人路径规划[J].中国农机化学报，2019,40(9):189—193

LiXiaojing,YuDongman.Pathplanningofagriculturalintelligentrobotbasedonalgorithmofself—daptiveantcolony[J].Jour­

nalofChineseAgriculturalMechanization,2019,40(9)189—193

早熟收敛和提高算法有哪些信誉好的足球投注网站效率，引人更改信息素更新

0引言

机制和限定信息素阈值相结合的策略对信息素更新规

随着国民经济快速发展，人民生活水平不断提高，则进行了改进。为了验证自适应蚁群算法在农用智能

农作物需求量与传统农业生产模式不相匹配的矛盾日机器人路径规划中的实际效果，最后进行了仿真测试。

益凸显，成为当今国际社会亟待解决的难题。在此背

1建立数学模型

景下，现代科学技术迅猛发展和“互联网+现代农业”

相关政策的积极推行，促使新型农业生产模式应运而研究农用智能机器人路径规划的目的在于农用机

生，其中，将机器人技术与现代智慧农业结合，则成为器人在接收到信息采集、田间巡检、果蔬采摘及作物搬

了新型农业生产模式研究中的一个最具广阔前景的研运等任务后，机器人系统根据自身当前位置信息和已

究方向[1_2]。在“机器人+现代农业”研究中，如何使机知作物种植区环境信息，按照管理人员要求，采用特定

器人快速到达指定工作区进行信息采集、田间巡检、果