视觉感知和步态控制——国际自主智能机器人大赛U型赛算法综述.pdfVIP

理法第42卷第4期

DOI:10.19652/ki.femt.2304717

视觉感知和步态控制一国际自主智能机器人大赛

U型赛算法综述

金天！

李琼张莹张春2张柏雯曾气亮曾凡芳

（1.北京市科学技术研究院信息与人工智能技术研究所北京100089；2.清华大学集成电路学院北京100084）

摘要：近年来，随着人工智能技术的发展，可独立完成任务的自主智能机器人成为研究热点。视觉感知和步态控制作为机

器人完成各项任务的重要手段，是呕需不断深入研究的技术点。为了拓展小型人形机器人的自主智能水平和应用场景，本文

从国际自主智能机器人大赛技术问题出发，研究分析视觉感知和步态控制在模拟人类生活场景的任务（即U型赛）中的应用。

首先，对比赛环境和软硬件平台进行介绍，其次分别分析了视觉感知和步态控制在大赛中的应用方法和算法实现，并以上下

开横杆为例，介绍了U型赛参赛队伍所使用的算法并进行分析比较。随后，展示了历年参赛队伍的优秀成果，分析了比赛任

务完成度，指出比赛的研究难点及可能的解决方向。最后，对未来大赛的技术应用发展方向进行总结。

关键词：国际自主智能机器人大赛；U型赛；自主智能机器人；视觉感知；步态控制

中图分类号：TP181文献标识码：A国家标准学科分类代码：520

Visualperceptionandgaitcontrol--anoverviewofthealgorithm

ofU-shapedcompetitionintheinternationalcompetition

ofautonomousrunningrobots

LiQiongl2ZhangYinglZhangChun?ZhangBaiwenJinTianyelZengQiliangZengFanfang

(1.InstituteofInformationandArtificialIntelligenceTechnology,BeijingAcademyofScienceandTechnology,

Beijing100089,China;2.SchoolofIntegratedCircuits,TsinghuaUniversity,Beijing100084,China)

Abstract:Inrecentyears,withthedevelopmentofartificialintelligencetechnology,autonomousintelligentrobotsthat

canindependentlycompletetaskshavebecomearesearchhotspot.Visualperceptionandgaitcontrol,asimportant

meansforrobotstocompletevarioustasks,aretechnologypointsthatneedtobecontinuouslydeepenedandimproved.

Inordertoexpandtheautonomousintelligenceofsmallhumanoidrobots,thispaperexplorestheapplicationsofvisual

perceptionandgaitcontrolintasksthatsimulatehumanlifescenarios(i.e.,theU-shapecompetition)fromthe

perspectiveoftheI