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机械设计与制造第7期
128MachineryDesign＆Manufacture2010年7月
文章编号：IOOl一3997(2010)07-0128-03
仿人机器人实时稳定的步态产生宰
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：【摘要】仿人机器人和双足机器人相比有头、躯干和两臂，因此步行模式的产生更加复杂。讨论了；
÷一种实时产生稳定的腿部、手臂和躯干运动的方法。在径向平面的腿部运动盛需满足ZMP点的x轴位置÷
：有最大的稳定裕度，与此类似，横向平面的腿运动必需满足ZMP点的Y轴位置有最大的稳定裕度。手臂；
i和躯干的运动是由Z轴力矩平衡产生的。我们的方法已经通过仿真结果得到了验证。i
e。关键词：仿人机器人；行走模式；稳定步态；
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【Abstract】Hunmn旧idhead，otwo彻撼∞comparedbipedrobot，舳：
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