《工业机器人技术基础》单元2 工业机器人的基本原理.pptVIP

移动关节—P两相邻连杆沿关节轴线相对移动1个自由度转动关节—R两相邻连杆绕关节轴线相对转动1个自由度球面关节—S两连杆之间有三个独立的相对转动3个自由度虎克铰关节—T两连杆之间有两个相对转动2个自由度2.1.1工业机器人关节2.1工业机器人关节机构

2.1工业机器人关节机构2.1.2工业机器人结构运动简图

2.2工业机器人性能指标2.2.1工业机器人自由度1直角坐标机器人的自由度

2.2.1工业机器人自由度2圆柱坐标机器人的自由度2.2工业机器人性能指标

2.2.1工业机器人自由度3球（极）坐标机器人的自由度2.2工业机器人性能指标

2.2.1工业机器人自由度4关节机器人的自由度2.2工业机器人性能指标（1）SCARA型关节机器人

4关节机器人的自由度（2）六轴关节机器人2.2工业机器人性能指标2.2.1工业机器人自由度

2.2.1工业机器人自由度5并联机器人的自由度2.2工业机器人性能指标

1工作精度工业机器人具有绝对精度低,重复精度高的特点,通常用重复定位精度这一指标作为衡量示教-再现工业机器人水平的重要指标。2.2工业机器人性能指标2.2.2其他技术参数

1工作精度2.2工业机器人性能指标2.2.2其他技术参数作业任务额定负载（kg）重复定位精度（mm）搬运5-200±0.2-0.5码垛50-800±0.5点焊50-350±0.2-0.3弧焊3-20±0.08-0.1喷涂5-20±0.2-0.5装配2-5±0.02-0.036-10±0.06-0.0810-20±0.06-0.1工业机器人典型行业应用的工作精度

2.2.2其他技术参数2工作空间2.2工业机器人性能指标

2.2.2其他技术参数最大工作速度有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度,有的厂家指手臂末端最大的合成速度,对此通常都会在技术参数中加以说明。工作载荷承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。分辨率分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。2.2工业机器人性能指标

2.2工业机器人性能指标2.2.2其他技术参数6典型机器人技术参数示例

1直角坐标系2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.1坐标系

2柱面坐标系2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.1坐标系

3球面坐标系2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.1坐标系

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.2 工业机器人坐标系基坐标系关节坐标系工件坐标系工具坐标系大地坐标系用户坐标系

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.3位姿描述1位置描述

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.3位姿描述2方位描述

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.3位姿描述3位姿描述 完全描述刚体B在空间的位姿（位置和姿态）

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换1平移坐标变换

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换2旋转坐标变换

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换3复合坐标变换

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换4变换方程及逆变换描述机器人的操作,需要建立机器人各连杆之间及机器人与周围环境之间的运动关系,利用坐标系来描述机器人与环境的相对位姿关系。

2.4机器人运动学2.4.1机器人运动学概述运动学正问题运动学拟问题

2.4机器人运动学2.4.2机器人运动方程1机器人运动学方程的表示把描述一个连杆与下一个连杆间相对关系的齐次变换叫做A矩阵A1表示第一个连杆相对于基系的位置和姿态,A2表示第二个连杆相对于第一个连杆的位置和姿态,那么第二个连杆在基系中的位置和姿态表示为对于六连杆机械手,T矩阵表示为

2.4机器人运动学2.4.2机器人运动方程2PUMA560机器人运动方程

2.4机器人运动学2.4.2机器人运动方程2PUMA560机器人运动方程连杆i变量iαi-1（°）ai-1（m）θi（°）di（m）变量范围11（90°）00900-160~16022（0°）-90000.1491-225~4533（-90°）00.4318-900-45~22544（0°）-90-0.020300.4331-110~17055（0°）90000-100~10066（0°）-90000-266~266

2.4机器人运动学2.4.2机器人运动方程2PUMA560机器人运动方程

2.4机器人运动学2.4.2机器人运动方程2PUMA560机器人运动方程

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