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主从机械手

作者：

指导教师：

苏州市职业大学电子信息工程学院

2013年5月

主从机械手

摘要

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程

的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采

用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水

平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极

大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

主从机械手的的设计思路为：设计一个主动机器人作为操作端来使用，操作人员按

照自己的意图控制主动机器人的末端执行器进行运动，那么主动机器人各关节在运动中

生成的信号值就是作为发往从动端机器人各关节的驱动指令值。主从式机器人分为单向

式与双向式，在双向式操作系统中，从动机器人在操作中的有关力度等信息可以反馈给

操作人员，以便其加以调整力量大小。

首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的驱

动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括

舵机设置、AD（AD没有转换模式）设置和IO设置，重点加强控制软件的可靠性和机器

人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的制动、实时监测主从机械手的转

动、抓取情况、主从机械手的编程和在线修改程序、以及机械手的抓取情况。

关键词：主从机械手，编程，舵机，制动

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主从机械手

ABSTRACT

Intodaysmassmanufacturing,theenterprisestoimproveproductionefficiency,

ensureproductquality,generallyattachesgreatimportancetotheproductionprocess

automation,industrialrobotasanimportantmemberofautomationproductionlineby

enterprisegraduallyisacceptedandadopted.Industrialrobottechnologyleveland

applicationlevelinacertainextentreflectsacountrysindustrialautomationlevel,at

present,theindustrialrobotismainlyresponsibleforwelding,spraying,suchas

transportationandstackingrepetitiveworkandlaborintensitygreatly,worksusuallytake

thewayofteachingandreappearing.

Designideaofmaster-slavemanipulatoris:thedesignofanactiverobotasoperation

use,operationpersonnelaccordingtohisintentionsactiverobotcontrolactuatorsfor

movement,attheendoftheactivesignalvaluegeneratedin