- 1、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
主从机械手
作者:
指导教师:
苏州市职业大学电子信息工程学院
2013年5月
主从机械手
摘要
在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程
的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采
用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水
平,目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极
大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。
主从机械手的的设计思路为:设计一个主动机器人作为操作端来使用,操作人员按
照自己的意图控制主动机器人的末端执行器进行运动,那么主动机器人各关节在运动中
生成的信号值就是作为发往从动端机器人各关节的驱动指令值。主从式机器人分为单向
式与双向式,在双向式操作系统中,从动机器人在操作中的有关力度等信息可以反馈给
操作人员,以便其加以调整力量大小。
首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的驱
动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控制系统,包括
舵机设置、AD(AD没有转换模式)设置和IO设置,重点加强控制软件的可靠性和机器
人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的制动、实时监测主从机械手的转
动、抓取情况、主从机械手的编程和在线修改程序、以及机械手的抓取情况。
关键词:主从机械手,编程,舵机,制动
1
主从机械手
ABSTRACT
Intodaysmassmanufacturing,theenterprisestoimproveproductionefficiency,
ensureproductquality,generallyattachesgreatimportancetotheproductionprocess
automation,industrialrobotasanimportantmemberofautomationproductionlineby
enterprisegraduallyisacceptedandadopted.Industrialrobottechnologyleveland
applicationlevelinacertainextentreflectsacountrysindustrialautomationlevel,at
present,theindustrialrobotismainlyresponsibleforwelding,spraying,suchas
transportationandstackingrepetitiveworkandlaborintensitygreatly,worksusuallytake
thewayofteachingandreappearing.
Designideaofmaster-slavemanipulatoris:thedesignofanactiverobotasoperation
use,operationpersonnelaccordingtohisintentionsactiverobotcontrolactuatorsfor
movement,attheendoftheactivesignalvaluegeneratedin
您可能关注的文档
最近下载
- 译林版英语五年级上册复习课件(语法知识含部分练习).ppt VIP
- Siemens西门子家电iQ300 滚筒洗衣机 9 kg 1200 转 分钟 WB24UMZ01W 使用 安装指南_2.pdf
- 子网掩码与子网的划分.ppt VIP
- 安徽多层商业建筑工程项目冬季施工方案.doc VIP
- 潜在失效模式及后果分析(DFMEA).xls VIP
- 矿建工程监理月报.doc VIP
- 手术患者深静脉血栓的预防.pptx VIP
- 必威体育精装版国学《弟子规》ppt精品课件.pptx VIP
- 从村寺_祠堂看宗族对土族乡村社会_省略_制_基于景阳镇李氏土族的田野调查_张兴.pdf VIP
- 《金融经济学二十五讲》课后习题及答案.pdf VIP
有哪些信誉好的足球投注网站
文档评论(0)