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目 录

1、2024年或为车路协同落地元年 3

、车路协同必要性：多方位赋能自动驾驶+智慧交通 3

、车路协同商业化路径：政策护航+试点先行+技术突破 5

、车路协同远景展望：三个阶段+千亿市场 10

2、投资建议和受益标的 12

、上游设备终端：车载和路侧 13

、下游应用场景：高精度定位 14

3、风险提示 15

图表目录

图1：V2X车路协同采用多种技术手段实现车与不同设备之间的信息交互 3

图2：车路协同涉及协同感知技术、高精度定位技术等 3

图3：VICAD在数据、算法以及算力维度上均高于AD 3

图4：当大车辆遮挡了单车传感器视野时，通过车路协同能够提前捕获盲区的情况 5

图5：我国国民经济规划中关于车路协同的政策已经进入应用推广阶段 5

图6：中国各省市车路协同行业陆续提出“十四五”发展目标 5

图7：“路侧”基础设施依托测试示范加快部署 7

图8：车路协同整体解决方案包括路端、车端和云端，通过OBU和RSU之间的通信来实现车和路的信息交互 8

图9：城市交叉路口C-V2X改造涉及的设备 9

图10：高速公路C-V2X改造涉及的设备 9

图11：OBU背面具有同轴天线接口 9

图12：OBU内部主要为PCB，包括DSRC和4G收发板 9

图13：车路协同自动驾驶规模商业化落地需要经历三个阶段 10

图14：车路协同产业链主要包括通信芯片、通信模组、终端设备等 12

图15：2020年我国车路协同市场分布主要在华东、华南地区 12

图16：车路协同路侧和车端的改造涉及OBU、RSU、激光雷达、毫米波雷达、信号灯控制机等 12

图17：万集科技路侧智能感知系统 13

图18：万集科技V2X通信终端产品 13

图19：金溢科技围绕路和车两大场景提供全栈式解决方案 14

图20：启明信息可以提供车路网云图一体化解决方案 14

表1：当道路智能化达到C4等级时，L2+级别即可达到L4效果 4

表2：我国车路协同行业陆续推出相关政策助力发展 6

表3：C4道路对交通对象感知定位、交通事件感知定位以及信号灯能力提出要求 7

表4：“车端”C-V2X前装量产规模扩大 8

表5：RSU业务能力包括数据收集、数据发送、协议转换、定位能力以及时钟同步 9

表6：C-V2X发展分为信息交互协同、协同感知和协同决策控制三个等级 10

表7：部分城市路侧智能设备升级改造成本测算 11

表8：受益标的盈利预测与估值 15

1、2024年或为车路协同落地元年

、车路协同必要性：多方位赋能自动驾驶+智慧交通

车路协同通过采用无线通信、传感探测等技术手段，全方位实施车与车、车与路、车与人之间动态实时信息交互，发挥协同配合作用，以实现交通安全、高效、环保的智慧交通发展路径。车路协同是在单车智能驾驶的基础上，通过先进的车、道路感知和定位设备（如摄像头、雷达等）对道路交通环境进行实时高精度感知定位，按照约定协议进行数据交互，实现车与车、车与路、车与人之间不同程度的信息交互共享，并涵盖不同程度的车辆自动化驾驶阶段（车辆自动化），以及考虑车辆与道路之间协同优化问题（系统集成化）。

图1：V2X车路协同采用多种技术手段实现车与不同设备之间的信息交互

图2：车路协同涉及协同感知技术、高精度定位技术等

资料来源：新浪汽车 资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）、研究所

自动驾驶包括单车智能自动驾驶（AD）和车路协同自动驾驶（VICAD）两大技术路线，全球处于L2商用落地发展阶段。单车智能自动驾驶通过车上安装的传感器完成对周围环境的探测和定位功能，同时进行行为预测和全局路径规划、局部路径规划和即时动作规划，决定车辆当前及未来的运行轨迹。根据SAE划分的L0-L5自动驾驶等级，目前国内L3、L4及以上等级自动驾驶仍处在试验和区域性示范为主。车路协同能够增强单车智能的可靠性和安全性，进一步提升自动驾驶能力。车路协同通过信息交互协同、协同感知与协同决策控制，可以极大地拓展单车的感知范围、提升感知的能力，引入高维数据为代表的新的智能要素，实现群体智能。

图3：VICAD在数据、算法以及算力维度上均高于AD

资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》

（2021）、研究所

当道路智能化水平达到C4时，单车智能化水平只需达到L2+即可实现自动驾驶。当道路智能化水平低于C4时，要想实现自动驾驶，单车